[發明專利]一種機械臂終端姿態自保持裝置

在審

• 申請號: 202010829660.6
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN111993395A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 喻依茗
• 申請（專利權）人: 杭州捷銘智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種機械臂終端姿態自保持裝置，包括安裝在機架上的大臂電機(1)、始端安裝在大臂電機軸上的大臂桿件(2)、始端通過中空的臂連軸(7)與大臂桿件末端鉸接的小臂桿件(3)、可轉動地定位在小臂桿件末端的終端軸(4)、固定在終端軸上的終端平臺(5)；其特征在于：該裝置還包括固定在大臂電機法蘭上或大臂電機機座上且與大臂電機軸同軸布置的第一傳動輪(6)、可轉動地穿插定位在臂連軸內腔中且兩端伸出內腔后分別與第二傳動輪與第三傳動輪固定的輪連軸(10)、安裝在終端軸上的第四傳動輪(11)、同時與第一傳動輪和第二傳動輪嚙合配合的第一傳動帶(12)以及同時與第三傳動輪和第四傳動輪嚙合配合的第二傳動帶(13)；

所述大臂電機軸、臂連軸以及終端軸相互平行布置。

2.根據權利要求1所述的機械臂終端姿態自保持裝置，其特征在于：所述第一傳動輪通過其中心孔穿套在大臂電機軸上。

3.根據權利要求2所述的機械臂終端姿態自保持裝置，其特征在于：所述第四傳動輪的中心孔穿套并固定在在終端軸上。

4.根據權利要求3所述的機械臂終端姿態自保持裝置，其特征在于：所述第一傳動輪和第二傳動輪具有相同的外徑和齒數，并由第一傳動帶嚙合連接。

5.根據權利要求4所述的機械臂終端姿態自保持裝置，其特征在于：所述第三傳動輪和第四傳動輪具有相同的外徑和齒數，并由第二傳動帶嚙合連接。

6.根據權利要求5所述的機械臂終端姿態自保持裝置，其特征在于：所述第一傳動輪至第四傳動輪均為同步輪或鏈輪，所述第一傳動帶、第二傳動帶均為與同步輪配合的同步帶或與鏈輪配合的鏈條。

7.根據權利要求6所述的機械臂終端姿態自保持裝置，其特征在于：所述小臂桿件與臂連軸固定；大臂桿件的末端安裝有小臂電機(15)，小臂電機軸上固定有驅動螺桿(17)；臂連軸上固定有與驅動螺桿嚙合的被動齒輪(16)。