[發明專利]軌道巡檢機器人驅動系統和軌道巡檢系統

在審

• 申請號: 202010828588.5
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111815798A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 宋有聚;徐文德;王鄭童;王雷
• 申請（專利權）人: 深圳市施羅德工業集團有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;B25J11/00;B25J5/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 呂露

本申請公開一種軌道巡檢機器人驅動系統和軌道巡檢系統。軌道巡檢機器人驅動系統包括軌道、行走機構以及巡檢機器人機架。軌道的兩側分別形成有導向面。行走機構包括至少一對馬達直驅動力輪，每對馬達直驅動力輪中的兩個馬達直驅動力輪分別支撐于軌道的兩個導向面上，每對馬達直驅動力輪通過連接板連接。巡檢機器人機架與連接板連接，用以連接巡檢機器人本體。其中，每一個馬達直驅動力輪通過自身的轉動，帶動巡檢機器人機架沿軌道運動。本申請提供的技術方案能夠解決由于現有的軌道巡檢機器人的傳動結構復雜，導致整個巡檢系統臃腫，重量大且傳動效率損耗大的問題。

技術領域

本申請涉及軌道巡檢機器人技術領域，具體而言，涉及一種軌道巡檢機器人驅動系統和軌道巡檢系統。

背景技術

隨著智能科技的發展進步，軌道巡檢機器人的應用越來越廣泛。現有的軌道巡檢機器人驅動系統采用電機外加齒輪、齒輪、同步帶驅動輪子，從而在軌道上行走。為此，現有的軌道巡檢機器人的傳動結構復雜，使得整個巡檢系統臃腫，重量大且傳動效率損耗大。

發明內容

本申請提供了一種軌道巡檢機器人驅動系統和軌道巡檢系統，能夠解決由于現有的軌道巡檢機器人的傳動結構復雜，導致整個巡檢系統臃腫，重量大且傳動效率損耗大的問題。

第一方面，本發明實施例提供一種軌道巡檢機器人驅動系統，包括：

軌道，軌道的兩側分別形成有導向面；

行走機構，行走機構包括至少一對馬達直驅動力輪，每對馬達直驅動力輪中的兩個馬達直驅動力輪分別支撐于軌道的兩個導向面上，每對馬達直驅動力輪通過連接板連接；

巡檢機器人機架，巡檢機器人機架與連接板連接，用以連接巡檢機器人本體；

其中，每一個馬達直驅動力輪通過自身的轉動，帶動巡檢機器人機架沿軌道運動。

上述方案中，提供了一種軌道巡檢機器人驅動系統。軌道巡檢機器人驅動系統包括軌道、行走機構以及巡檢機器人機架。巡檢機器人機架用于與巡檢機器人本體連接，行走機構帶動巡檢機器人機架沿軌道的延伸方向運動。為解決由于現有的軌道巡檢機器人的傳動結構復雜，導致整個巡檢系統臃腫，重量大且傳動效率損耗大的問題，本方案中，行走機構包括了至少一對馬達直驅動力輪。每對馬達直驅動力輪中包含兩個馬達直驅動力輪，兩個馬達直驅動力輪分別支撐于軌道的兩個導向面上，每一個馬達直驅動力輪通過自身的轉動，從而穩定地帶動巡檢機器人機架沿軌道運動。不同于現有技術中的采用電機外機齒輪、齒輪、同步帶驅動輪子的方式，本方案中是通過馬達直驅動力輪驅動，故結構精簡，能夠解決上述問題。

在可選的實施方式中，馬達直驅動力輪包括側板、驅動控制板、馬達定子、主軸、馬達轉子以及橡膠輪；

馬達定子固定于側板；

驅動控制板位于側板和馬達定子之間，與馬達定子連接；

主軸設置馬達定子的中心，且馬達轉子可轉動地設于主軸上；

橡膠輪設于馬達轉子的外周。

在可選的實施方式中，馬達直驅動力輪包括定位擋板；

橡膠輪由其軸向可拆卸地設置在馬達轉子的外周，且橡膠輪相對于馬達轉子在其徑向上鎖定；

定位擋板可拆卸地與馬達轉子連接，以使得橡膠輪在其軸向上鎖定于馬達轉子。

在可選的實施方式中，側板設置有導向輪，導向輪與軌道的側面配合。

在可選的實施方式中，行走機構還包括壓力輪組件，壓力輪組件設于連接板上且處于軌道的下方；

壓力輪組件包括阻尼部和壓力輪，阻尼部設置于連接板且用以驅使壓力輪緊貼軌道的下表面。