[發明專利]一種實現場景內物體遠近辨識的方法、系統及機器人

有效

• 申請號: 202010827775.1
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111970444B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 夏曉華;秦緒芳;楊殿斌;胡永彪;鄒易清;岳鵬舉;田明銳;劉曉輝;王朋輝;陳仕旗
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G01C3/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 房鑫

1.一種實現場景內物體遠近辨識的方法，其特征在于：

通過自動對焦攝像頭采集對焦于場景不同位置的圖像，并記錄對焦位置信息；

利用采集的圖像和記錄的對焦位置信息辨識場景內物體的遠近；

具體包括以下步驟：

步驟一：通過自動對焦攝像頭采集對焦于場景不同位置的圖像，對采集到的圖像按照對焦位置信息進行編號；

步驟二：選取場景中的基準圖像，在基準圖像上選擇一個點或者區域，在其他圖像上找到與其對應的點或者區域；

步驟三：計算場景中所選擇點或者區域的遠近評價指標；

步驟四：重復步驟二和步驟三，獲得基準圖像中任意點或者任意區域對應的場景點或者場景區域的遠近評價指標，利用該評價指標辨識場景內物體的遠近；

計算遠近評價指標的方法為：計算基準圖像和其他圖像的對應點或者對應區域的聚焦測度值，找到最大聚焦測度值對應的圖像以及與該圖像相鄰的兩幅圖像，以這三幅圖的圖像編號為自變量x、圖像對應點或者對應區域的聚焦測度值為因變量y，擬合二次曲線y＝ax²+bx+c，將二次曲線最大值對應的圖像編號-b/2a作為評價指標。

2.根據權利要求1所述實現場景內物體遠近辨識的方法，其特征在于：

步驟一所述的編號依據是自動對焦攝像頭對焦點的物距，或者是自動對焦攝像頭對焦控制參數值，或者是根據對焦點的位置由近及遠或由遠及近自行設定的編號。

3.根據權利要求1所述實現場景內物體遠近辨識的方法，其特征在于：

步驟二選取的基準圖像為場景中對焦點在最近處的圖像。

4.根據權利要求1所述實現場景內物體遠近辨識的方法，其特征在于：

步驟四所述辨識場景內物體的遠近的依據為：如果圖像編號越小表示自動對焦攝像頭對焦點的位置越近，則評價指標越小表示場景內物體離自動對焦攝像頭越近；如果圖像編號越大表示攝像頭對焦點的位置越近，則評價指標越大表示場景內物體離攝像頭越近。

5.一種實現場景內物體遠近辨識的系統，其特征在于，執行權利要求1-4中任意一項所述實現場景內物體遠近辨識的方法；所述實現場景內物體遠近辨識的系統包括：

圖像采集模塊，通過自動對焦攝像頭采集對焦于場景不同位置的圖像，并記錄對焦位置信息，將采集的圖像和記錄的對焦位置信息發送給數據處理模塊；

數據處理模塊，利用采集到的圖像和記錄的對焦位置信息辨識場景內物體的遠近。

6.一種機器人，其特征在于：具有如權利要求5所述的實現場景內物體遠近辨識的系統。