[發明專利]車道級軌跡數據的生成方法及設備

有效

• 申請號: 202010825211.4
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111932887B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 范爭光;王輝;付兵杰;宋向勃;李鵬航
• 申請（專利權）人: 武漢四維圖新科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06K9/62;G06F16/29;G01C21/32;G01C21/28;G01C21/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬明明;臧建明

本發明實施例提供一種車道級軌跡數據的生成方法及設備，該方法包括獲取車輛定位數據和實測車道標線數據，將所述車輛定位數據與地圖數據進行匹配，得到所述地圖數據中的目標路線，將所述實測車道標線數據與所述目標路線的車道標線數據進行匹配，得到目標車道，根據所述目標車道信息，對所述車輛定位數據進行修正，得到修正后的車輛定位數據，根據所述修正后的車輛定位數據，確定車道級軌跡數據。本實施例通過結合車輛定位數據、地圖數據與實測車道標線數據，能夠得到車道級軌跡數據，提高了車輛行駛軌跡數據的精度，從而提高了車輛行駛的安全性。

技術領域

本發明實施例涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種車道級軌跡數據的生成方法及設備。

背景技術

近年來，無人駕駛汽車受到各界前所未有的重視，無人駕駛技術是對人類駕駛員在長期駕駛實踐中，對“環境感知—決策與規劃—控制與執行”過程的理解、學習和記憶的物化，無人駕駛汽車是一個復雜的、軟硬件結合的智能自動化系統。車輛行駛軌跡是智能車行駛過程中，在道路上真實的行駛位置。在無人駕駛領域，獲取更高精度的車輛行駛軌跡是保證行駛安全的重要保障。

現有技術中，可以采用不同的函數(例如B樣條函數、多項式函數、正弦函數等)進行軌跡模擬，得到車輛行駛軌跡。

然而，上述方案獲得的車輛行駛軌跡僅能達到道路級的精度，無法滿足當前對無人駕駛的安全性需求。

發明內容

本發明實施例提供一種車道級軌跡數據的生成方法及設備，以提高車輛行駛軌跡的精度，進而提高車輛行駛的安全性。

第一方面，本發明實施例提供一種車道級軌跡數據的生成方法，包括：

獲取車輛定位數據和實測車道標線數據；

將所述車輛定位數據與地圖數據進行匹配，得到所述地圖數據中的目標路線；

將所述實測車道標線數據與所述目標路線的車道標線數據進行匹配，得到目標車道信息；

根據所述目標車道信息，對所述車輛定位數據進行修正，得到修正后的車輛定位數據；

根據所述修正后的車輛定位數據，確定車道級軌跡數據。

在一種可能的設計中，所述將所述車輛定位數據與地圖數據進行匹配，得到所述地圖數據中的目標路線，包括：

從所述地圖數據中提取多個第一子路線，將多個所述第一子路線構成第一子路線集合；

從所述第一子路線集合中，根據所述第一子路線與所述車輛定位數據對應路線之間的距離確定與所述車輛定位數據匹配的目標路線；所述目標路線包括至少一條所述第一子路線。

在一種可能的設計中，所述從所述地圖數據中提取多個第一子路線，將多個所述第一子路線構成第一子路線集合，包括：

根據所述車輛定位數據的坐標信息，確定在所述地圖數據中的搜索區域；

根據所述搜索區域在所述地圖數據中查找與所述搜索區域相交的多個第一子路線，并將多個所述第一子路線構成第一子路線集合。

在一種可能的設計中，所述從所述第一子路線集合中，根據所述第一子路線與所述車輛定位數據對應路線之間的距離確定與所述車輛定位數據匹配的目標路線，包括：

根據所述第一子路線與所述車輛定位數據對應路線之間的距離，從所述第一子路線集合中篩選獲得第二子路線集合；

根據所述第二子路線集合中各第二子路線之間的首尾連接關系，得到多個第二子路線串；

針對每個第二子路線串，計算所述第二子路線串對應路線與所述車輛定位數據對應路線之間的第二距離；

將各所述第二距離中的最小距離對應的第二子路線串作為所述地圖數據中的目標路線。