[發明專利]一種智能高效搬運機器人系統

在審

• 申請號: 202010824118.1
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112008720A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 江濤;戴成杰;葛俊海;黃麗輝
• 申請（專利權）人: 國為（南京）軟件科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 謝清萍;劉國偉

1.一種智能高效搬運機器人系統，包括：

探測部，用于實時地形探測，并將實時地形探測信息發送回控制器，實時地形探測信息包括濕滑地形信息和實時位置信息；

控制器，存儲有機器人運行用的實際地形圖信息、機器人搬運的上貨位置信息和卸貨位置信息，根據實際地形圖信息、上貨位置信息和卸貨位置信息計算出機器人的上卸貨路徑信息，識別所述實時地形探測信息中的所述濕滑地形信息，并根據所述濕滑地形信息實時計算更新上卸貨路徑信息，同時對出現所述濕滑地形信息的地形區域進行位置標記，并將所述地形區域的實時位置信息和濕滑地形信息發送給管理終端；

管理終端，存儲有預警閾值信息，用于統計所述濕滑地形信息具有相同實時位置信息的次數，并且在統計出實時位置信息的次數超過預警閾值信息時，生成報警信息。

2.根據權利要求1所述的智能高效搬運機器人系統，其中，所述探測部設于機器人行走方向的正前方，用于探測機器人正前方的實時地形信息。

3.根據權利要求1所述的智能高效搬運機器人系統，還包括：

貨物識別端，所述貨物識別端設于機器人上，用于識別所搬運的貨物種類，并將該貨物種類信息發送給所述控制器；

所述控制器還存儲有各種類貨物的貨物信息和各種類貨物對應的通行方式信息，所述控制器結合濕滑地形信息和各種類貨物的通行方式信息，實時計算更新上卸貨路徑信息。

4.根據權利要求3所述的智能高效搬運機器人系統，其中，機器人所搬運的貨物上均設有識別碼，貨物識別端通過掃描貨物上的識別碼識別所搬運貨物的貨物種類。

5.根據權利要求3所述的智能高效搬運機器人系統，其中，所述通行方式信息包括直行信息和繞行信息。

6.根據權利要求1所述的智能高效搬運機器人系統，其中，所述控制器通過濕滑地形信息計算濕滑地形的實際面積和形狀，并根據濕滑地形的實際面積和形狀，實時計算更新上卸貨路徑信息。

7.根據權利要求6所述的智能高效搬運機器人系統，其中，所述控制器還存儲有機器人左右兩行走裝置之間的間隔距離信息；

控制器還通過濕滑地形信息計算濕滑地形的最大橫向距離，并判斷濕滑地形的最大橫向距離與機器人左右兩行走裝置之間的間隔距離之間的大小。

8.根據權利要求7所述的智能高效搬運機器人系統，其中，所述控制器還用于在機器人左右兩行走裝置之間的間隔距離大于濕滑地形的最大橫向距離時，計算更新上卸貨路徑信息。

9.根據權利要求8所述的智能高效搬運機器人系統，其中，所述上卸貨路徑信息按照如下方式計算：

計算濕滑地形的最大橫向距離的中心線位置；

計算機器人左右兩行走裝置之間的間隔距離的中心線位置；

更新機器人的上卸貨路徑信息，使機器人左右兩行走裝置之間的間隔距離的中心線，在機器人行走于濕滑地形處時，能夠與濕滑地形的最大橫向距離的中心線重合。