[發(fā)明專利]基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010823801.3
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111994070A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴成杰;趙永杰;黃麗輝;葛俊海
• 申請（專利權(quán)）人: 國為（南京）軟件科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/06;B60W10/30;B60W50/14;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46
• 代理公司: 北京律和信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11446
• 代理人: 冷文燕;劉國偉

1.基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

A、車輛在夜間行駛過程中，車載傳感器對車輛周圍情況進(jìn)行實(shí)時探測，車頭雷達(dá)傳感器對行駛前方進(jìn)行實(shí)時探測，車尾雷達(dá)傳感器對行駛后方進(jìn)行實(shí)時探測，同時車載燈光傳感組件對前車的尾燈進(jìn)行探測感應(yīng)；

B、接著將感應(yīng)探測的信號數(shù)據(jù)發(fā)送至車輛操控單元，則車輛操控單元通過行程電腦控制發(fā)動機(jī)進(jìn)行怠速減速處理，同時控制底盤電子組件對車底穩(wěn)定，由車身電子組件穩(wěn)定車身；

C、車輛處理器單元將緊急情況下駕駛員的動作信息轉(zhuǎn)換為電信號發(fā)送至車輛執(zhí)行器單元；

預(yù)先對前車尾燈顏色進(jìn)行特征分析與提取，再將提取的尾燈圖像進(jìn)行分割與尾燈粘連處理，最后再將處理后的尾燈圖像進(jìn)行尾燈圖像配對與尾燈位置重疊處理；

D、車輛執(zhí)行器單元執(zhí)行相關(guān)操作并向車輛顯示單元發(fā)送信息數(shù)據(jù)；

E、最后處理結(jié)束后的數(shù)據(jù)結(jié)果由車輛顯示單元通過車載中控儀表臺進(jìn)行顯示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法，其特征在于，所述在步驟C中，尾燈顏色特征分析與提取包括：車輛處理器單元選擇組合算子(R-G)、(R-B)、(R-G-B)以及R/(G+B)作為特征量進(jìn)行代數(shù)運(yùn)算，體現(xiàn)尾燈的(R-G)灰度值和背景的灰度值之間的差異性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法，其特征在于，所述在步驟C中，尾燈圖像分割與尾燈粘連處理包括：采用Otsu最大類間方差法作為自動閾值分割處理方法，通過車輛處理器單元計算圖像中目標(biāo)類和背景類的類內(nèi)方差最小、類間方差最大來進(jìn)行自動闊值求取，由RGB顏色特征分析可知尾燈圖像的(R-G)色差圖像的灰度分布基本呈雙峰分布，利用RGB彩色圖像的(R-G)色差灰度特征結(jié)合Otsu最大類間方差法實(shí)現(xiàn)尾燈防粘連處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法，其特征在于，所述自動閾值分割具體算法包括：首先統(tǒng)計(R-G)圖像的灰度分布范圍獲得灰度最大值(R-G)max，然后使用Otsu最大類間方差法求(R-G)圖像的全局歸一化闊值RggrayThreshold，分割闊值被確定為：

T＝RggrayThreshold*(R-G)max

對(R-G)色差灰度圖像作出如下分割處理：

If(R-G)＞T then

OptionalObjects

Else

Backgroung

End if。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法，其特征在于，所述在步驟C中，尾燈圖像配對包括：車輛處理器單元預(yù)先定義D1、D2和D3，并定義兩尾燈差異度D為D1、D2和D3的總和，其中D1、D2和D3的公式如下：

尾燈配對結(jié)果滿足以上三個定義，則0≤D1、D2和D3≤1，顯然D越大，尾燈配對錯誤的可能性就越大，在滿足尾燈配對規(guī)則的基礎(chǔ)上，只需為差異度D設(shè)置合適的闊值E，便可從所有可能的尾燈配對中篩選出正確配對。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法，其特征在于，所述在步驟C中，尾燈位置重疊處理包括：通過上述尾燈配對方法，車輛處理器單元預(yù)先標(biāo)記一個將車輛包圍起來的矩形包圍框；

若兩包圍框的重疊部分與其中任一包圍框之間的比值超過最大重疊率時，則兩個車輛必有一個為假，將包圍框較小的車輛刪除。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法，其特征在于，所述最大重疊率的經(jīng)驗(yàn)值標(biāo)準(zhǔn)為0.5。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于新一代信息技術(shù)的車輛控制方法，其特征在于，所述矩形包圍框的規(guī)格要求為：

兩尾燈中心間距為d，矩形包圍框?yàn)檫呴L1.2d的正方形，兩尾燈中心連線與正方形底邊距離為0.7d，左右尾燈距離正方形左右兩邊的距離皆為0.1d。