[發明專利]一種多自由度泵噴水下機器人

在審

• 申請號: 202010823780.5
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111976931A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 耿丹萍;于淼;張志正;張永峰;莊永峰;楊壽佳;劉賀軍;蔣龍杰
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第二十七研究所
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/08;B63G8/14;B63H11/04;G01D21/02
• 代理公司: 鄭州聯科專利事務所(普通合伙) 41104
• 代理人: 彭星

1.一種多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：包括殼體、控制艙、動力艙、操作終端、通信模塊、中央處理模塊、用于監測機器人狀態的狀態監測模塊、運動執行模塊、視頻采集模塊和存儲模塊；

所述的控制艙和動力艙固定設置于殼體內部；所述的殼體上設置有多個泵噴噴口；

所述的運動執行模塊包括泵噴推進器和控制閥路，所述的控制閥路包括與泵噴噴口一一對應的泵噴進水管路、與泵噴噴口一一對應的泵噴出水管路，所述的泵噴進水管路和泵噴出水管路上均設置有閥門；

所述的泵噴推進器設置于動力艙中；所述的泵噴進水管路的進水口與對應的泵噴噴口連接，所有的泵噴進水管路的出水口與泵噴推進器的進水口并聯；所有的泵噴出水管路的進水口與泵噴推進器的出水口并聯，泵噴推進器的出水口與對應的泵噴噴口連接；

所述的操作終端通過通信模塊與中央處理模塊通訊連接；狀態監測模塊的信號輸出端連接中央處理模塊的監測信號輸入端，視頻采集模塊的信號輸出端連接中央處理模塊的視頻信號輸入端；中央處理模塊的第一執行信號輸出端連接泵噴推進器控制端，中央處理模塊的第二執行信號輸出端與所述的閥門一一連接，中央處理模塊的視頻信號輸出端連接存儲模塊。

2.根據權利要求1所述的多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：所述的泵噴噴口為六個。

3.根據權利要求1所述的多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：所述的閥門為單向閥。

4.根據權利要求1所述的多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：還包括重心調節艙和設置于重心調節艙中的重心調節件。

5.根據權利要求4所述的多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：所述的重心調節件采用貫穿軸式絲杠電機，貫穿軸式絲杠電機的控制信號端連接中央處理模塊的重心調節信號輸出端。

6.根據權利要求1所述的多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：所述的狀態監測模塊包括深度計、GPS模塊、陀螺儀、高度計、溫度計、濕度計、電壓采集模塊；

所述的深度計、GPS模塊、陀螺儀、高度計、溫度計、濕度計、電壓采集模塊的信號輸出端分別連接中央處理模塊的監測信號輸入端。

7.根據權利要求1所述的多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：所述的動力艙上設置有供管路穿過的管道通孔，所述的管道通孔處設置有穿艙接頭，所述的穿艙接頭中設置有密封圈。

8.根據權利要求1所述的多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：所述的殼體為碟形。

9.根據權利要求1所述的多自由度泵噴水下機器人，其特征在于：所述的泵噴進水管路和泵噴出水管路均為柔性管路。