[發明專利]一種無人機定位模塊測試系統

在審

• 申請號: 202010822801.1
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111891385A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 何洪滔;晏正超;李俊杰;周翔;于永志;楊志維;許超潛;魯純
• 申請（專利權）人: 長沙神弓信息科技有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述無人機定位模塊測試系統包括上位機、控制器、模擬無人機、激光器、移動目標、滑臺、轉臺及結構平臺；所述模擬無人機安裝于所述轉臺上，所述轉臺安裝于所述滑臺上，所述移動目標安裝于所述結構平臺上。

2.根據權利要求1所述的無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述上位機通過所述控制器控制所述滑臺、所述轉臺、所述移動目標的運動。

3.根據權利要求2所述的無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述控制器為多軸控制器，多軸可同時聯動，實時接收所述上位機的指令來控制所述滑臺、所述轉臺、所述移動目標的運動。

4.根據權利要求1所述的無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述模擬無人機由飛控、定位模塊、攝像頭組成；所述定位模塊的工作過程分為三個階段：

階段一、識別目標測試階段：所述攝像頭實時拍攝地面信息，并將拍攝圖片傳輸給所述定位模塊和所述上位機，所述定位模塊根據所述攝像頭傳回的圖片與保存在樣本特征信息庫中的目標樣本圖片比對來識別定位所述移動目標；

階段二、定位判定測試階段：在所述定位模塊識別到所述移動目標后，所述定位模塊計算出與所述移動目標的相對位置并將位置和識別定位信號發送給所述飛控，所述飛控給所述定位模塊發送所述模擬無人機位置姿態信息，所述上位機通過監聽所述定位模塊與所述飛控之間的通訊信息而控制所述轉臺的調整來定位所述移動目標，并將這些信息輸出；

階段三、定位引導階段：在所述定位模塊定位所述移動目標后，所述定位模塊引導所述模擬無人機進行姿態調整以定位所述移動目標，所述定位模塊發送數據信號給所述飛控，所述上位機通過監聽所述定位模塊與所述飛控之間的通信來引導所述模擬無人機靠近所述移動目標；所述定位模塊引導所述模擬無人機對地面所述移動目標進行定位與跟蹤。

5.根據權利要求4所述的無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述激光器并列安裝于所述攝像頭上，所述激光器與所述攝像頭聯動；當所述定位模塊定位所述移動目標后發出信號給所述激光器，所述激光器發射輔助定位激光指示所述移動目標，用來實際觀察所述移動目標是否被定位。

6.根據權利要求4所述的無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述上位機包括電腦、顯示屏；所述上位機的功能包括輸入各種模擬測試環境，測試各環境下所述定位模塊的識別定位效果，并保持監聽所述定位模塊與所述飛控的通訊信息；測試結束后，所述上位機輸出相關測試數據、圖像等測試結果。

7.根據權利要求1所述的無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述移動目標由等比例模型及移動帶組成；所述上位機通過所述控制器控制所述移動帶的水平移動帶動所述移動目標移動。

8.根據權利要求1所述的無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述滑臺由所述上位機通過所述控制器控制水平、垂直移動，用來模擬無人機的移動。

9.根據權利要求1所述的無人機定位模塊測試系統，其特征在于，所述轉臺包含相互垂直的兩軸，所述上位機通過所述控制器控制所述兩軸旋轉，用來模擬無人機的俯仰和橫滾。