[發明專利]可重新配置機器人制造單元

在審

• 申請號: 202010820998.5
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111906799A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 尼韋迪塔·拉維;約翰·威廉·澤文貝爾根四世;約瑟夫·尼爾·賴興巴赫;托比·格·許
• 申請（專利權）人: 谷歌有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 周亞榮;鄧聰惠

1.一種系統，包括：

多個機器人單元，所述多個機器人單元中的每一個均可被配置成執行制造過程中的多個制造處理步驟，其中：

每個機器人單元包括末端執行器集并且可操作來從所述末端執行器集中選擇所選的末端執行器集以執行指派的制造處理步驟，其中，所述指派的制造處理步驟是所述制造過程中的所述制造處理步驟之一；并且

每個機器人單元的末端執行器集包括用于針對所述制造處理步驟中的至少一個形成所選集的末端執行器；

與所述機器人單元中的每一個進行數據通信的制造執行系統，所述制造執行系統被配置成：

接收描述所述制造過程的進度的數據；

基于接收到的數據，確定執行第一制造處理步驟的第一機器人單元將被重新配置成執行與所述第一制造處理步驟不同的第二制造處理步驟；并且

響應于所述確定，指示所述第一機器人單元從用于執行所述第一制造處理步驟的所選的第一末端執行器集重新配置為用于執行所述第二制造處理步驟的所選的第二末端執行器集。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述制造執行系統進一步被配置成：

確定執行第三制造處理步驟的第三機器人單元將被重新配置成執行與所述第三制造處理步驟不同的所述第二制造處理步驟；并且

響應于所述確定，指示所述第三機器人單元從用于執行所述第三制造處理步驟的所選的第三末端執行器集重新配置為用于執行所述第二制造處理步驟的所選的第二末端執行器集。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，確定執行第一制造處理步驟的第一機器人單元將被重新配置成執行與所述第一制造處理步驟不同的第二制造處理步驟進一步包括：

確定所述第一機器人單元的末端執行器集包括用于針對所述第二制造處理步驟形成所選集的末端執行器。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，確定所述第一機器人單元的末端執行器集包括用于針對所述第二制造處理步驟形成所選集的末端執行器進一步包括：

確定所述第二制造處理步驟在所述第一機器人單元的工作行程內。

5.根據權利要求4所述的系統，其中，確定所述第二制造處理步驟在所述第一機器人單元的工作行程內進一步包括：

確定指示所述第一機器人單元執行所述第二制造處理步驟不干擾所述多個機器人單元中的其它機器人單元。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述制造過程包括制造處理步驟的序列，并且在所述序列上，所述第一制造處理步驟先于所述第二制造處理步驟并且所述第二制造處理步驟進一步先于所述第三制造處理步驟。

7.根據權利要求1所述的系統，進一步包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器向所述制造執行系統提供傳感器數據，其中，所述制造執行系統根據所述傳感器數據確定所述制造過程的進度。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述制造執行系統進一步被配置成：

響應于指示所述第一機器人單元從用于執行所述第一制造處理步驟的所選的第一末端執行器集重新配置為用于執行所述第二制造處理步驟的所選的第二末端執行器集，指示輸送系統從將要通過所述第一制造處理步驟處理的材料遞送到所述第一機器人單元重新配置為將要通過所述第二制造處理步驟處理的材料遞送到所述第一機器人單元。

9.根據權利要求1所述的系統，進一步包括一個或多個末端執行器改變系統。