[發明專利]一種柔性多指多自由度微夾持器

在審

• 申請號: 202010818814.1
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111844118A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 佀國寧;孫涼英;張緒平;張卓
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 吳文濱

1.一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述微夾持器包括支撐組件、驅動組件和多個夾持臂(1)，所述支撐組件包括底盤(15)、設于底盤(15)上的中心軸(9)、多個懸空設于底盤(15)上并與中心軸(9)相連接的可轉動梁以及設于可轉動梁頂部的可轉動盤(5)，所述驅動組件包括多個第一V型驅動器(14)、多個第二V型驅動器(10)和多個三維U型驅動器(3)，所述第一V型驅動器(14)位于底盤(15)上并與可轉動梁相連接，所述第二V型驅動器(10)位于可轉動盤(5)上，所述三維U型驅動器(3)位于第二V型驅動器(10)的頂部，所述夾持臂(1)位于三維U型驅動器(3)的頂部。

2.根據權利要求1所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述可轉動梁包括主梁(8)以及設于主梁(8)端部并可變形的副梁(7)，所述主梁(8)分別和第一V型驅動器(14)及可轉動盤(5)相連接，所述副梁(7)和中心軸(9)相連接。

3.根據權利要求1所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述第一V型驅動器(14)包括第一梭(16)以及一對分別設于第一梭(16)兩側的第一錨(13)，所述第一梭(16)及第一錨(13)均水平設置，所述第一梭(16)和第一錨(13)之間設有多個第一連接梁(17)，所述第一梭(16)和可轉動梁相連接，所述第一錨(13)和底盤(15)相連接。

4.根據權利要求1所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述第二V型驅動器(10)包括第二梭(11)以及一對分別設于第二梭(11)兩側的第二錨(12)，所述第二梭(11)及第二錨(12)均豎直設置，所述第二梭(11)和第二錨(12)之間設有多個第二連接梁(18)，所述三維U型驅動器(3)位于第二梭(11)的頂部，所述第二錨(12)和可轉動盤(5)相連接。

5.根據權利要求1所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述三維U型驅動器(3)豎直設置，包括自下而上依次連接的第一支撐件(4)、多個側梁組和第二支撐件(2)，所述第一支撐件(4)設于第二V型驅動器(10)的頂部，所述夾持臂(1)設于第二支撐件(2)的頂部。

6.根據權利要求5所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述第一支撐件(4)的橫截面呈矩形，所述側梁組共四組，所述側梁組包括兩個平行的側梁(301)。

7.根據權利要求5所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述第一支撐件(4)采用絕緣材料制成。

8.根據權利要求1所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述夾持臂(1)包括自下而上依次連接的第一夾持臂(101)、第二夾持臂(102)和第三夾持臂(103)，所述第一夾持臂(101)及第三夾持臂(103)均豎直設置，所述第二夾持臂(102)傾斜設置，所述第二夾持臂(102)自下而上逐漸向微夾持器的軸線靠攏。

9.根據權利要求8所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述微夾持器還包括套設在支撐組件及驅動組件外側的封裝外殼(6)，所述封裝外殼(6)的底部和底盤(15)連接，所述封裝外殼(6)的頂部設有供夾持臂(1)伸出的開口。

10.根據權利要求9所述的一種柔性多指多自由度微夾持器，其特征在于，所述封裝外殼(6)包括自下而上依次連接的第一殼體(601)、第二殼體(602)和第三殼體(603)，所述第一殼體(601)及第三殼體(603)均傾斜設置，所述第二殼體(602)的側壁呈圓弧設置，所述中心軸(9)、可轉動梁、可轉動盤(5)、第一V型驅動器(14)、第二V型驅動器(10)及三維U型驅動器(3)均位于第一殼體(601)內，所述第一夾持臂(101)位于第二殼體(602)內，所述第二夾持臂(102)位于第三殼體(603)內。