[發明專利]一種駕駛行為檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202010818758.1
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111932716B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 周威
• 申請（專利權）人: 深圳華強技術有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08;G01P15/18
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 蔣學超

1.一種駕駛行為檢測方法，包括：

獲取車輛處于靜止狀態時的加速度計坐標系的靜止加速度數值；

獲取車輛第一次啟動并加速向前運動時的加速度計坐標系的啟動加速度數值；

根據加速度計坐標系的啟動加速度數值與車輛坐標系得到加速度計坐標系與車輛坐標系的旋轉四元數q；

獲取車輛在行駛過程中的加速度計坐標系的運動加速度數值；

根據運動加速度數值和靜止加速度數值獲取加速度計坐標系的行駛加速度數值；

通過旋轉四元數q將加速度計坐標系的行駛加速度數值轉換得到車輛坐標系的車輛行進加速度數值；

根據車輛行進加速度數值進行駕駛行為分析，得到駕駛行為分析數據；

判斷車輛是否有異常駕駛行為，有則將駕駛行為分析數據根據預設的告警信息進行告警提示；

在根據加速度計坐標系的啟動加速度數值與車輛坐標系得到加速度計坐標系與車輛坐標系的旋轉四元數q的步驟中，還包括設置優化函數f，通過梯度下降算法最小化優化函數f，其中，

所述梯度下降算法包括迭代次數、迭代速率和迭代精度，其中，迭代次數為4000-6000，迭代速率為0.0001-0.0003，迭代精度為0.0001-0.0003；

在判斷車輛是否有異常駕駛行為，有則將駕駛行為分析數據根據預設的告警信息進行告警提示的步驟之中，還包括將告警信息上傳至云端服務器；

在通過旋轉四元數q將加速度計坐標系的行駛加速度數值轉換得到車輛坐標系的車輛行進加速度數值的步驟中，通過四元數轉換公式對加速度計坐標系的行駛加速度數值進行轉換，所述四元數轉換公式為：

其中，d為車輛坐標系的車輛行進加速度數值的四元數形式，m為加速度計坐標系的啟動加速度數值的四元數形式，q為兩個三維空間的旋轉四元數，q^-1為q的逆矩陣，為矩陣的叉乘運算。

2.如權利要求1所述的駕駛行為檢測方法，其特征在于：在根據車輛坐標系的車輛行進加速度數值進行駕駛行為分析的步驟之前，還包括通過平均滑動窗口對車輛行進加速度數值進行平滑處理。

3.一種駕駛行為檢測裝置，其特征在于：包括獲取模塊、計算模塊、轉換模塊、分析模塊、判斷模塊和提示模塊，

所述獲取模塊用于獲取車輛處于靜止狀態時的加速度計坐標系的靜止加速度數值，及獲取車輛第一次啟動并加速向前運動時的加速度計坐標系的啟動加速度數值，以及獲取車輛在行駛過程中的加速度計坐標系的運動加速度數值；

所述計算模塊用于根據運動加速度數值和靜止加速度數值獲取加速度計坐標系的行駛加速度數值；

所述計算模塊還用于通過四元數轉換公式對加速度計坐標系的行駛加速度數值進行轉換，所述四元數轉換公式為：

其中，d為車輛坐標系的車輛行進加速度數值的四元數形式，m為加速度計坐標系的啟動加速度數值的四元數形式，q為兩個三維空間的旋轉四元數，q^-1為q的逆矩陣，為矩陣的叉乘運算；所述轉換模塊用于根據加速度計坐標系的啟動加速度數值與車輛坐標系得到加速度計坐標系與車輛坐標系的旋轉四元數q，以及通過旋轉四元數q將加速度計坐標系的行駛加速度數值轉換得到車輛坐標系的車輛行進加速度數值；

所述轉換模塊還用于設置優化函數f，通過梯度下降算法最小化優化函數f，其中，

所述梯度下降算法包括迭代次數、迭代速率和迭代精度，其中，迭代次數為4000-6000，迭代速率為0.0001-0.0003，迭代精度為0.0001-0.0003；

所述分析模塊用于根據車輛行進加速度數值進行駕駛行為分析，得到駕駛行為分析數據；

所述判斷模塊用于判斷車輛是否有異常駕駛行為；

所述提示模塊用于將駕駛行為分析數據根據預設的告警信息進行告警提示；

還包括通訊模塊，所述通訊模塊用于將告警信息上傳至云端服務器。

4.如權利要求3所述的駕駛行為檢測裝置，其特征在于：還包括平滑處理模塊，所述平滑處理模塊用于通過平均滑動窗口對車輛行進加速度數值進行平滑處理。