[發明專利]用于在物料搬運環境中分離物品的系統、方法和裝置

在審

• 申請號: 202010818523.2
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN112395938A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 文森特·西內斯;羅伯·施倫德;阿雷·德賽;比爾·麥康內爾;加布·迪富里奧;馬修·古德
• 申請（專利權）人: 因特利格雷特總部有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06T7/194;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;B65G47/24
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 曹凌;王麗輝

1.一種用于分離物品的物料搬運系統，所述物料搬運系統包括：

分離輸送機，所述分離輸送機包括機械致動器，所述機械致動器被配置為操縱所述分離輸送機上的多個物品中的物品；

感測單元，所述感測單元包括成像設備，所述成像設備被配置為捕獲所述分離輸送機的區的圖像；和

控制單元，所述控制單元通信地耦接到所述分離輸送機和所述感測單元，所述控制單元被配置為：

基于分類模型和所述圖像，將所述多個物品中的所述物品分類到指示所述物品相對于所述多個物品中的另一個物品和所述分離輸送機的輸送表面的取向的類別中；并且

生成用于引起機械致動器的致動的指令，以基于與所述物品相關聯的所述分類來執行分離動作。

2.根據權利要求1所述的物料搬運系統，還包括：

人工智能(AI)子系統，所述AI子系統通信地耦接到所述控制單元，其中所述AI子系統被配置為：

從彩色相機和深度相機中的至少一者接收對應于至少由所述彩色相機和所述深度相機中的所述至少一者捕獲的所述圖像的圖像數據；

處理所述圖像數據以從所述圖像數據識別前景像素和背景像素；

基于對所述圖像數據的所述處理，識別指示對應于所述物品的邊界框的感興趣區域；并且

向所述控制單元提供所述感興趣區域的坐標和對應于所述感興趣區域的標簽。

3.根據權利要求1所述的物料搬運系統，其中所述控制單元被進一步配置為：

通過使用神經網絡并基于所述物品的所述分類，引起所述分類模型的更新；并且

基于所述圖像并使用所述更新的分類模型來對所述分離輸送機上的所述多個物品中的下一個物品進行分類。

4.根據權利要求1所述的物料搬運系統，其中所述控制單元被配置為：

基于所述物品的所述分類選擇所述分離動作；并且

生成用于引起所述機械致動器的致動的指令，以基于所選擇的分離動作來操縱所述物品。

5.根據權利要求1所述的物料搬運系統，其中所述機械致動器包括定位盤，所述定位盤被配置為相對于所述分離輸送機的輥道被向上推或向下拉，以操縱定位在所述輥道的輸送表面上的所述物品。

6.根據權利要求2所述的物料搬運系統，其中所述AI子系統被配置為提供感興趣區域列表，所述感興趣區域列表包括以下中的至少一者：

單個感興趣區域，所述單個感興趣區域指示包括單個物品的第一感興趣區域；

水平感興趣區域，所述水平感興趣區域指示其中第一組物品彼此部分地重疊并且沿著水平軸線交匯的第二感興趣區域；

垂直感興趣區域，所述垂直感興趣區域指示其中第二組物品彼此部分地重疊并且沿著垂直軸線交匯的第三感興趣區域；和

堆疊感興趣區域，所述堆疊感興趣區域指示其中第三組物品基本上彼此重疊的第四感興趣區域。

7.一種用于在物料搬運系統中的分離輸送機上分離多個物品的方法，所述方法包括：

基于分類模型和所述分離輸送機的區的圖像，將所述多個物品中的物品分類到類別中，其中所述類別指示所述物品相對于所述多個物品中的另一個物品和所述分離輸送機的輸送表面的取向；以及

生成用于引起所述分離輸送機的機械致動器的致動的指令，以基于所述物品的所述分類來對所述物品執行分離動作。

8.根據權利要求7所述的方法，還包括：

從彩色相機和深度相機中的至少一者接收對應于至少所述圖像的圖像數據；

處理所述圖像數據以從所述圖像數據識別前景像素和背景像素；

確定指示對應于所述物品的邊界框的感興趣區域；以及

向所述控制單元提供所述感興趣區域的坐標和對應于所述感興趣區域的標簽。

9.根據權利要求8所述的方法，還包括：

通過使用預定義的圖像數據集和神經網絡(NN)來生成所述分類模型；以及

識別指示所述物品或與所述物品相關聯的所述感興趣區域中的至少一者的預測類別的標簽，其中基于所述分類模型識別所述標簽。

10.根據權利要求8所述的方法，還包括：

通過使用所述神經網絡并基于所述物品的所述分類來更新所述分類模型；以及

基于所述圖像并使用所述更新的分類模型來對所述分離輸送機上的所述多個物品中的下一個物品進行分類。