[發(fā)明專利]列車的定位方法及系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010818284.0 | 申請日： | 2020-08-14 |
| 公開（公告）號： | CN111983582A | 公開（公告）日： | 2020-11-24 |
| 發(fā)明（設計）人： | 張強;張宇旻 | 申請（專利權）人： | 北京埃福瑞科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/48 | 分類號： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產(chǎn)權代理有限公司 11002 | 代理人： | 王宇楊 |
| 地址： | 100070 北京市豐臺*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 列車 定位 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種列車的定位方法，其特征在于，包括：
獲取列車周邊的激光點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述激光點云數(shù)據(jù)得到特征數(shù)據(jù)；
根據(jù)列車的里程，確定列車當前的位置范圍；
從預存的特征地圖中查找對應于所述位置范圍的特征數(shù)據(jù)樣本，其中，所述特征地圖中包括根據(jù)列車周邊的激光點云數(shù)據(jù)樣本得到的特征數(shù)據(jù)樣本，以及與所述特征數(shù)據(jù)樣本對應的位置信息；
將所述特征數(shù)據(jù)在所述特征數(shù)據(jù)樣本內(nèi)進行匹配，并根據(jù)匹配結果得到所述列車的精確位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的列車的定位方法，其特征在于，所述將特征數(shù)據(jù)在所述特征數(shù)據(jù)樣本內(nèi)進行匹配，并根據(jù)匹配結果得到所述列車的精確位置，包括：
將所述特征數(shù)據(jù)與對應于所述位置范圍的特征數(shù)據(jù)樣本中的每個特征數(shù)據(jù)樣本進行平方差運算，以得到所述特征數(shù)據(jù)與所述特征數(shù)據(jù)樣本中每個特征數(shù)據(jù)樣本的相似性；
根據(jù)相似性最高的特征數(shù)據(jù)樣本對應的位置信息，得到所述列車的精確位置。
3.根據(jù)權利要求1所述的列車的定位方法，其特征在于，所述獲取列車周邊的激光點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述激光點云數(shù)據(jù)得到特征數(shù)據(jù)，包括：
獲取列車前方預定空間范圍內(nèi)的激光點云數(shù)據(jù)；
獲取激光點云數(shù)據(jù)的測量誤差，并根據(jù)所述測量誤差對所述激光點云數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)校正，以及對校正后的激光點云數(shù)據(jù)進行一維化處理，得到所述特征數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的列車的定位方法，其特征在于，還包括獲得所述特征地圖的步驟，具體包括：
采集列車沿線上的激光點云數(shù)據(jù)樣本和對應的位置信息；
扣取預定范圍內(nèi)的激光點云數(shù)據(jù)樣本；
對所述預定范圍內(nèi)的激光點云數(shù)據(jù)樣本進行數(shù)據(jù)校正和一維化處理，得到所述預定范圍內(nèi)的激光點云數(shù)據(jù)樣本的特征數(shù)據(jù)樣本；
將所述特征數(shù)據(jù)樣本和對應的位置信息關聯(lián)組合為所述特征地圖。
5.根據(jù)權利要求1所述的列車的定位方法，其特征在于，所述特征數(shù)據(jù)和所述特征數(shù)據(jù)樣本均包括接觸網(wǎng)高度特征、接觸網(wǎng)支架高度特征、供電三軌的高度特征、供電三軌的位置特征、供電三軌的距離特征、隧道寬度特征、軌道地面高度特征中的部分或全部。
6.一種列車的定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取列車周邊的激光點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述激光點云數(shù)據(jù)得到特征數(shù)據(jù)；
范圍確定模塊，用于根據(jù)列車的里程，確定列車當前的位置范圍；
查找模塊，用于從預存的特征地圖中查找對應于所述位置范圍的特征數(shù)據(jù)樣本，其中，所述特征地圖中包括根據(jù)列車周邊的激光點云數(shù)據(jù)樣本得到的特征數(shù)據(jù)樣本，以及與所述特征數(shù)據(jù)樣本對應的位置信息；
位置確定模塊，用于將所述特征數(shù)據(jù)在所述特征數(shù)據(jù)樣本內(nèi)進行匹配，并根據(jù)匹配結果得到所述列車的精確位置。
7.根據(jù)權利要求6所述的列車的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述位置確定模塊，具體用于：
將所述特征數(shù)據(jù)與對應于所述位置范圍的特征數(shù)據(jù)樣本中每個特征數(shù)據(jù)樣本進行平方差運算，以得到所述特征數(shù)據(jù)與所述特征數(shù)據(jù)樣本中每個特征數(shù)據(jù)樣本的相似性；
根據(jù)相似性最高的特征數(shù)據(jù)樣本對應的位置信息，得到所述列車的精確位置。
8.根據(jù)權利要求6所述的列車的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取列車周邊的激光點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述激光點云數(shù)據(jù)得到特征數(shù)據(jù)，包括：
獲取列車前方預定空間范圍內(nèi)的激光點云數(shù)據(jù)；
獲取激光點云數(shù)據(jù)的測量誤差，并根據(jù)所述測量誤差對所述激光點云數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)校正，以及對校正后的激光點云數(shù)據(jù)進行一維化處理，得到所述特征數(shù)據(jù)。
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