[發(fā)明專利]一種遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010816552.5
• 申請(qǐng)日: 2020-08-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112068527A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程斌;張勇;楊江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 開(kāi)沃新能源汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 賀翔

本發(fā)明公開(kāi)了一種遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)及方法，其中駕駛系統(tǒng)由模擬控制艙端、受控車輛和視頻采集顯示系統(tǒng)組成。在艙端，box1控制器的以太網(wǎng)接口需要連接到艙端專線局域網(wǎng)內(nèi)的路由器上，CAN通道需要連接到艙端ECU的CAN通道，艙端方向盤(pán)、油門(mén)發(fā)出控制指令經(jīng)過(guò)ECU、box1控制器通過(guò)TCP上傳到云端，云端再下發(fā)指令傳給受控車輛并執(zhí)行命令；在車端，box2控制器需要將CAN通道連接到網(wǎng)關(guān)CAN上，以太網(wǎng)口連接到車端的4G路由器端口上，使得車端的box2控制器在車端的小局域網(wǎng)內(nèi)，以便將車輛狀態(tài)信息通過(guò)TCP上傳到云端，再轉(zhuǎn)發(fā)至艙端儀表盤(pán)上顯示。車端的四路攝像頭通過(guò)編碼器編碼將采集的視頻流通過(guò)rtmp協(xié)議推送到云端，再?gòu)脑贫宿D(zhuǎn)發(fā)到艙端顯示器。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)及方法，其屬于遠(yuǎn)程駕駛技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)由于受限于傳感器的探測(cè)精度等原因，遇到突發(fā)情況時(shí)常常需要遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)來(lái)輔助自動(dòng)駕駛繞過(guò)一些障礙路線，使自動(dòng)駕駛體驗(yàn)升級(jí)；另外在一些危險(xiǎn)作業(yè)場(chǎng)所、礦區(qū)等不平整路面，應(yīng)用遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)，可高效完成遠(yuǎn)程操控，減少駕駛員人員成本，避免人員傷亡減少財(cái)產(chǎn)損失和安全事故。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題而提供一種遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)及方法，輔助自動(dòng)駕駛，提升用戶體驗(yàn)，危險(xiǎn)路況遠(yuǎn)程駕駛減少財(cái)產(chǎn)損失和人員傷亡。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)，由模擬控制艙端、受控車輛和視頻采集顯示系統(tǒng)組成；

所述模擬控制艙端包含安卓屏、中控屏、方向盤(pán)、油門(mén)制動(dòng)器、換擋桿、ECU以及box₁控制器，box₁控制器的以太網(wǎng)端口與模擬控制艙端專線路由器連接，box₁控制器的CAN通道連接到ECU的CAN通道，所述方向盤(pán)、換擋桿、油門(mén)制動(dòng)器與ECU直連，方向盤(pán)、換擋桿、油門(mén)制動(dòng)器的信號(hào)以CAN信號(hào)發(fā)送到box₁控制器；

所述受控車輛包含4G路由器、VCU以及box₂控制器，box₂控制器網(wǎng)口連接4G路由器，box₂控制器CAN通道連接VCU網(wǎng)關(guān)CAN；

所述視頻采集顯示系統(tǒng)包含受控車輛的四路攝像頭、編碼器以及模擬控制艙端的三塊視頻顯示屏和中控屏，攝像頭采集路況信息后通過(guò)編碼器編碼以rtmp協(xié)議推送到云端，云端轉(zhuǎn)發(fā)至顯示屏上，車輛前方的三路攝像頭視頻顯示在三塊視頻顯示屏上，后視攝像頭視頻顯示在中控屏上。

進(jìn)一步地，box₁、box₂控制器為12V電源供電。

進(jìn)一步地，車輛前方的三路攝像頭分別安裝在正前方、左前方、右前方，正前方的攝像頭為120°廣角攝像頭。

本發(fā)明還采用如下技術(shù)方案：一種遠(yuǎn)程駕駛方法，步驟如下：

(1).模擬控制艙端安卓屏上的接管程序中有被接管的車輛序列號(hào)，點(diǎn)擊“接管”后，中控屏出現(xiàn)“遠(yuǎn)程模式”字樣即為接管成功，受控車輛進(jìn)入遠(yuǎn)程駕駛模式；

(2).模擬控制艙端控制指令經(jīng)過(guò)ECU發(fā)給box₁控制器，通過(guò)box₁控制器的TCP端口發(fā)送給云端，云端儲(chǔ)存并轉(zhuǎn)發(fā)控制指令給車端到VCU，控制車輛運(yùn)行；

(3).車端狀態(tài)信息從VCU發(fā)給box₂控制器，通過(guò)box₂控制器的TCP端口發(fā)送給云端，云端儲(chǔ)存并轉(zhuǎn)發(fā)車輛狀態(tài)信息到模擬控制艙端box₁控制器，再以UDP發(fā)送到中控屏顯示；

(4).攝像頭采集到車輛運(yùn)行路況視頻通過(guò)編碼器編碼以rtmp協(xié)議推送到云端，云端再轉(zhuǎn)發(fā)到模擬控制艙端，正前方、左前方、右前方攝像頭以UDP在顯示屏上顯示，后視攝像頭視頻在中控屏顯示；