[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能管道機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010815811.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112066158A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左忠斌;左達(dá)宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天目愛(ài)視（北京）科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): F16L55/38
• 分類(lèi)號(hào): F16L55/38;F16L55/40;G01B11/00;G01B11/24;F16L101/30
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種智能管道機(jī)器人，其特征在于：包括

旋轉(zhuǎn)裝置，旋轉(zhuǎn)裝置上設(shè)置有圖像采集端口；

圖像采集端口，用于將管道內(nèi)壁圖像導(dǎo)入圖像采集裝置中；

圖像采集裝置，用于采集管道內(nèi)壁圖像；

旋轉(zhuǎn)裝置滿(mǎn)足：由于旋轉(zhuǎn)，使得多個(gè)圖像采集裝置采集的區(qū)域相互交疊，保證管道內(nèi)壁3D合成。

2.如權(quán)利要求1所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：具有一個(gè)或多個(gè)圖像采集單元，位于旋轉(zhuǎn)裝置內(nèi)。

3.如權(quán)利要求1所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：旋轉(zhuǎn)裝置以預(yù)設(shè)角速度旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)圖像采集裝置旋轉(zhuǎn)，從而使得圖像采集裝置采集管道內(nèi)壁對(duì)應(yīng)位置的圖像。

4.如權(quán)利要求3所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人行進(jìn)速度、旋轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)角速度、圖像采集裝置半視場(chǎng)角滿(mǎn)足如下關(guān)系：(θ-β)×v＜m×R×sinβ×w，其中，v為在旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)過(guò)程中機(jī)器人的行進(jìn)速度，R為管道半徑，β為圖像采集裝置半視場(chǎng)角，w為旋轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，θ為相鄰兩個(gè)相機(jī)光軸夾角，m為經(jīng)驗(yàn)系數(shù)。

5.如權(quán)利要求1所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：圖像采集端口周?chē)O(shè)置有光源。

6.如權(quán)利要求1所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求1所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：還包括平移裝置，平移裝置驅(qū)動(dòng)圖像采集裝置沿旋轉(zhuǎn)裝置徑向移動(dòng)。

8.如權(quán)利要求1所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人通過(guò)行進(jìn)裝置提供行進(jìn)動(dòng)力。

9.如權(quán)利要求8所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：所述行進(jìn)裝置包括行走裝置或葉輪中的至少之一。

10.如權(quán)利要求9所述的智能管道機(jī)器人，其特征在于：行進(jìn)裝置包括行進(jìn)輪和伸縮支架。