[發(fā)明專利]一種智能泊車系統(tǒng)的車輛邊界線檢測裝置和檢測方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010815028.6
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN114078239A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王繼征;宋京;丁麗珠;王曉權(quán);吳子章;王凡
• 申請（專利權(quán)）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G08G1/16
• 代理公司: 上海浦一知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種智能泊車系統(tǒng)的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，包括：傳感器組件和信號處理組件；所述傳感器組件，設(shè)置在車輛周身，用于采集所述車輛至少一側(cè)的半環(huán)視圖像；所述信號處理組件，根據(jù)所述傳感器組件提供的至少一側(cè)的半環(huán)視圖像，確定泊車位停滯車輛的車輛邊界線。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述傳感器組件至少包括三路攝像頭，所述攝像頭為廣角攝像頭或者魚眼攝像頭，所述三路攝像頭分別設(shè)置在所述車輛的前端、后段，以及左側(cè)或/和右側(cè)。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述信號處理組件包括：環(huán)視圖生成模塊、泊車位檢測模塊；所述環(huán)視圖生成模塊，用以將所述攝像頭獲取的前、左、后圖像，或者，前、右、后圖像，或者，左、前、右圖像，或者，右、后、左圖像，或者，前、左、后、右圖像，進(jìn)行圖像拼接；所述泊車位檢測模塊，用以檢測空泊車位以及所述空泊車位之前和/或之后所述停滯車輛，確定所述車輛邊界線。

4.如權(quán)利要求3所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述泊車位檢測模塊包括泊：車位檢測子模塊、停滯車輛檢測子模塊和車輛邊界線生成子模塊；所述泊車位檢測子模塊，用以檢測所述空泊車位；所述停滯車輛檢測子模塊，用以檢測所述空泊車位之前和/或之后的所述停滯車輛；所述車輛邊界線生成子模塊，用以根據(jù)所述停滯車輛生成所述車輛邊界線。

5.如權(quán)利要求4所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述停滯車輛檢測子模塊，用以識別并確定所述停滯車輛保險(xiǎn)杠和/或車輪接地點(diǎn)。

6.如權(quán)利要求1至5任一所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述泊車位，包括：平行泊車位、垂直泊車位或斜列泊車位。

7.如權(quán)利要求6所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述停滯車輛檢測子模塊，至少識別一所述垂直/斜列泊車位上所述停滯車輛的保險(xiǎn)桿，所述車輛邊界線生成子模塊，根據(jù)所述保險(xiǎn)桿的位置生成所述車輛邊界線；或者，所述停滯車輛檢測子模塊，識別所述停滯車輛的保險(xiǎn)桿，所述車輛邊界線生成子模塊，根據(jù)所述保險(xiǎn)桿的中點(diǎn)或端點(diǎn)位置生成至少一段所述車輛邊界線。

8.如權(quán)利要求6所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述停滯車輛檢測子模塊，至少識別一所述平行泊車位上所述停滯車輛的前、后所述車輪接地點(diǎn)，所述車輛邊界線生成子模塊，根據(jù)所述車輪接地點(diǎn)的位置生成所述車輛邊界線；或者，所述停滯車輛檢測子模塊，識別所述停滯車輛的前、后所述車輪接地點(diǎn)，所述車輛邊界線生成子模塊，根據(jù)前、后所述車輪接地點(diǎn)的中點(diǎn)位置生成所述車輛邊界線。

9.如權(quán)利要求6所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述停滯車輛檢測子模塊，至少識別一所述平行泊車位上所述停滯車輛的前、后所述保險(xiǎn)杠，所述車輛邊界線生成子模塊，根據(jù)前、后所述保險(xiǎn)杠的位置生成所述車輛邊界線；或者，所述停滯車輛檢測子模塊，識別空平行泊車位兩側(cè)的前所述停滯車輛的后所述保險(xiǎn)杠和后所述停滯車輛的前所述保險(xiǎn)杠，所述車輛邊界線生成子模塊，根據(jù)前、后所述保險(xiǎn)杠生成所述車輛邊界線。

10.如權(quán)利要求8或9所述的車輛邊界線檢測裝置，其特征在于，所述停滯車輛檢測子模塊，識別空平行泊車位兩側(cè)的所述停滯車輛的前、后所述車輪接地點(diǎn)，以及，識別空平行泊車位兩側(cè)的前所述停滯車輛的后所述保險(xiǎn)杠和后所述停滯車輛的前所述保險(xiǎn)杠；所述車輛邊界線生成子模塊，根據(jù)前、后所述保險(xiǎn)桿的中點(diǎn)和前、后所述車輪接地點(diǎn)的中點(diǎn)位置生成所述車輛邊界線。

11.一種確定停滯車輛邊界線的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：根據(jù)至少一側(cè)半環(huán)視圖像，確定泊車位停滯車輛的車輛邊界線。

12.如權(quán)利要求11所述的檢測方法，其特征在于，由設(shè)置在車身的至少三路攝像頭采集所述車身周邊的所述半環(huán)視圖像。