[發明專利]基于慣性導航系統的特征點地圖構建方法、裝置以及介質

在審

• 申請號: 202010808528.7
• 申請日: 2020-08-12
• 公開（公告）號: CN111982115A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 時晶晶;孟祥雨
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16;G01C21/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

本發明公開了一種基于慣性導航系統的特征點地圖構建方法、裝置以及介質，所述基于慣性導航系統的特征點地圖構建方法包括：搭載慣性導航系統的移動平臺在待測場地按照預設軌跡運動過程中，從所述慣性導航系統獲取所述移動平臺的定位數據；根據所述定位數據進行擬合處理，得到多條擬合線；根據所述多條擬合線提取得到多個特征點；根據所述多條擬合線和所述多個特征點，生成所述待測場地的特征點地圖。該特征點地圖構建方法可通過對慣性導航系統定位誤差修正，在不增加其他硬件設備的情況下，有效地提高了特征點地圖定位的精度，降低了對特征點地圖構建的成本。

技術領域

本發明涉及地圖構建領域，尤其涉及一種基于慣性導航系統的特征點地圖構建方法、裝置以及介質。

背景技術

相關技術中，針對于地圖的構建方法主要有兩種，方法一：通過獲得建筑物的實體建筑圖，將其數字化獲得對應的電子地圖；方法二：通過激光雷達采集點云數據，進行數據處理、地圖標注以及編譯后得到地圖。但是方法一獲取實體建筑圖的途徑困難，且由于建筑圖與實際場景有偏差，導致地圖數字化后無法進行匹配及誤差修正，造成定位數據誤差大，地圖精度低；方法二雖然可以最直接地獲取高精度地圖，但激光設備昂貴，導致成本增加，且時效性差。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的第一個目的在于提出一種慣性導航系統的特征點地圖構建方法，以在提高地圖定位精度的同時，降低地圖構建的成本。

本發明第二方面實施例提出一種基于慣性導航系統的特征點地圖構建裝置。

本發明第三方面實施例提出一種計算機可讀存儲介質。

本發明第四方面實施例提出一種電子設備。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種基于慣性導航系統的特征點地圖構建方法，所述方法包括以下步驟：搭載慣性導航系統的移動平臺在待測場地按照預設軌跡運動過程中，從所述慣性導航系統獲取所述移動平臺的定位數據；根據所述定位數據進行擬合處理，得到多條擬合線；根據所述多條擬合線提取得到多個特征點；根據所述多條擬合線和所述多個特征點，生成所述待測場地的特征點地圖。

本發明實施例的基于慣性導航系統的特征點地圖構建方法，通過搭載慣性導航系統的移動平臺在待測場地按照預設軌跡運動過程中，從慣性導航系統獲取移動平臺的定位數據；并根據定位數據進行擬合處理，以得到多條擬合線；進一步根據多條擬合線提取得到多個特征點；從而根據多條擬合線和多個特征點，生成待測場地的特征點地圖，由此以提高地圖定位的精度，同時降低地圖構建的成本。

另外，本發明上述實施例的基于慣性導航系統的特征點地圖構建方法還可以具有如下附加的技術特征：

根據本發明的一個實施例，所述根據所述定位數據進行擬合處理，得到多條擬合線，包括：按照所述預設軌跡和/或預設時間將所述定位數據分為多組；分別對每組定位數據進行擬合處理，得到所述多條擬合線。

根據本發明的一個實施例，所述擬合線為擬合直線，其中，所述根據所述多條擬合線提取得到多個特征點，包括：獲取每條擬合直線的斜率，并計算相鄰兩擬合直線的斜率之間的差值；判斷所述差值是否大于預設差值閾值；如果所述差值大于所述預設差值閾值，則將該差值對應的兩擬合直線的交點為所述特征點。

根據本發明的一個實施例，所述根據所述多個擬合線和所述多個特征點，生成所述待測場地的特征點地圖，包括：根據所述多個擬合直線和所述多個特征點合成得到定位軌跡；根據所述定位軌跡生成所述待測場地的特征點地圖。

根據本發明的一個實施例，所述移動平臺為車輛或者可移動機器人。