[發明專利]一種用于四輪轉向車輛的中位學習方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202010806643.0
• 申請日: 2020-08-12
• 公開（公告）號: CN112026909B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 姚賓;徐俊;王瑋;李莽;周以勤
• 申請（專利權）人: 武漢路特斯汽車有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明涉及一種用于四輪轉向車輛的中位學習方法、裝置及系統，所述方法包括：控制車輛直線行駛，響應于前輪中位偏移信號，獲取車輛信息，所述車輛信息包括后輪角度和行駛信息；判斷所述后輪角度是否大于預設角度；若是，當行駛信息滿足預設條件時，將當前狀態下的前輪轉角角度設置為零度，并返回步驟S1；若否，當行駛信息滿足預設條件時，將當前狀態下的前輪轉角角度設置為零度，實現中位學習。本發明提供了一種用于四輪轉向車輛的中位學習方法、裝置及系統，通過利用后輪轉向系統提供的后輪轉角信息，進行四輪轉向車輛的中位學習，有效減少后輪轉向系統對車輛直線行駛影響，解決了四輪轉向車輛存在的車身不正的問題，提高了中位學習的準確度。

技術領域

本發明涉及汽車轉向控制技術領域，尤其涉及一種用于四輪轉向車輛的中位學習方法、裝置及系統。

背景技術

隨著汽車行業的發展，底盤領域配置四輪轉向功能逐步成為汽車行業的發展趨勢，四輪轉向功能可以有效改善汽車低速時的轉向靈敏性和高速時轉向穩定性，對車輛操控性能有很大的提升。但與此同時，車輛的轉向輪由兩個前輪增加到四個車輪，轉向輪數量的增加對車輛在行駛時車身的姿態控制增加了難度，尤其是直線行駛時的對各車輪零位角度控制，此為車輛實現穩定直線行駛的能力增加了較大考驗。

對于沒有后輪轉向的汽車，汽車直線行駛僅需要通過前輪轉向系統實現中位控制，實現在沒有駕駛員干預的情況下，汽車具備直線行駛的能力而不會跑偏。對于主流主機廠來說，前輪轉向系統實現中位控制的方法主要有兩種，第一種為產線標定法，在汽車產線下線時，在四輪定位工位對車輪的前束、方向盤角度等校準的情況下，進行前輪轉向系統的中位標定。第二種方法是通過中位自學習的方法來確定車輛直線行駛的零位，前輪轉向系統通過監控車輛車速、橫擺角速度、方向盤扭矩等信號，判斷車輛行駛狀態狀態，根據車輛狀態實現中位的自學習。第二種方法因其不需產線標定、學習效果穩定，且可以在行駛過程中不斷優化學習，而被各大主機廠廣泛采用。

但對于具備后輪轉向系統的汽車，因后輪轉向的角度會影響車輛的橫擺角速度及車輛行駛軌跡，會對前輪中位學習的策略產生影響，但目前前輪轉向的中位控制策略并未考慮此因素。

針對此技術問題，因此需要提供能夠兼顧后輪轉向系統的一種用于四輪轉向車輛的中位學習方法、裝置及系統。

發明內容

針對現有技術的上述問題，本發明的目的在于提供一種用于四輪轉向車輛的中位學習方法、裝置及系統，通過利用后輪轉向系統提供的后輪轉角信息，進行四輪轉向車輛的中位學習，有效減少后輪轉向系統對車輛直線行駛影響，解決了四輪轉向車輛存在的車身不正的問題，提高了中位學習的準確度。

為了解決上述問題，本發明提供一種用于四輪轉向車輛的中位學習方法，包括如下步驟：

S1.控制車輛直線行駛，響應于前輪中位偏移信號，獲取車輛信息，所述車輛信息包括后輪角度和行駛信息；

S2.判斷所述后輪角度是否大于預設角度；

S3.若是，當行駛信息滿足預設條件時，將當前狀態下的前輪轉角角度設置為零度，并返回步驟S1；

S4.若否，當行駛信息滿足預設條件時，將當前狀態下的前輪轉角角度設置為零度，實現中位學習。

進一步地，所述行駛信息包括車速、橫擺角速度和方向盤扭矩，所述預設條件為：所述車速大于預設車速，所述橫擺角速度小于預設角速度且所述方向盤扭矩小于預設扭矩。

進一步地，所述當行駛信息滿足預設條件時，將當前狀態下的前輪轉角角度設置為零度，并返回步驟S1還包括：

根據所述行駛信息，得到學習因數Qf；

當學習因數Qf小于或等于0.5時，向自動回正系統發送削減回正信號以使其削減自動回正的性能，減小前輪轉向回中的力矩。