[發明專利]一種三足擺動前進機器人

有效

• 申請號: 202010804546.8
• 申請日: 2020-08-12
• 公開（公告）號: CN111942495B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 班書昊;李曉艷;席仁強
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 周建武

1.一種三足擺動前進機器人，包括下身盤(1)，裝設于所述下身盤(1)上的機械足A(21)、機械足B(22)和機械足C(23)，軀體盤(34)，裝設于軀體盤(34)上的電機架(4)，裝設于所述電機架(4)上的步進電機(5)；其特征在于：

所述機械足A(21)包括沿鉛垂方向固定裝設于所述下身盤(1)上的小腿A(210)，裝設于所述小腿A(210)下端的滾輪A(211)，裝設于小腿A(210)上端的圓柱齒輪A(213)；所述小腿A(210)穿過所述下身盤(1)；所述圓柱齒輪A(213)采用單向軸承A(212)轉動裝設于所述小腿A(210)上；

所述機械足B(22)包括沿鉛垂方向固定裝設于所述下身盤(1)上的小腿B(220)，裝設于所述小腿B(220)下端的滾輪B(221)，裝設于所述小腿B(220)上端的圓柱齒輪B(223)；所述小腿B(220)穿過所述下身盤(1)；所述圓柱齒輪B(223)采用單向軸承B(222)轉動裝設于所述小腿B(220)上；

所述單向軸承A(212)順時針方向為止動狀態，所述單向軸承B(222)順時針方向為允動狀態，所述下身盤(1)繞所述小腿A(210)的軸線轉動，并向左擺動；所述單向軸承A(212)逆時針方向為允動狀態，所述單向軸承B(222)逆時針方向為止動狀態，所述下身盤(1)繞所述小腿B(220)的軸線逆時針方向轉動，并向右擺動；

所述機械足C(23)包括沿鉛垂方向固定裝設于所述下身盤(1)上的小腿C，裝設于所述小腿C下端的滾輪C；所述小腿A(210)、所述小腿B(220)和所述小腿C關于所述下身盤(1)的軸線軸對稱裝設；

所述下身盤(1)上采用止推軸承(35)轉動裝設有主動軸(3)；

所述主動軸(3)上自下而上依次設有固定裝設的主動輪(31)、轉動裝設的軀體盤(34)和固定裝設的錐齒輪B(33)；所述步進電機(5)的輸出軸上固定裝設有錐齒輪A(6)；所述錐齒輪A(6)與所述錐齒輪B(33)嚙合傳動；

所述主動輪(31)同時與所述圓柱齒輪A(213)和所述圓柱齒輪B(223)外嚙合傳動；所述軀體盤(34)采用滾動軸承(32)轉動裝設于所述主動軸(3)上。