[發(fā)明專利]一種基于激光點(diǎn)云的利用無人機(jī)準(zhǔn)確定位目標(biāo)物的巡檢方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010804533.0
• 申請(qǐng)日: 2020-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN111998832A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙振剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北雷神科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C11/00
• 分類號(hào): G01C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于激光點(diǎn)云的利用無人機(jī)準(zhǔn)確定位目標(biāo)物的巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：目標(biāo)物的巡檢：場(chǎng)站第一次用無人機(jī)進(jìn)行正測(cè)和傾斜測(cè)繪，在衛(wèi)星地圖的底圖上構(gòu)建場(chǎng)站詳細(xì)圖紙形成底圖模型圖；

S2：第二次用無人機(jī)搭載激光雷達(dá)設(shè)備進(jìn)行激光點(diǎn)云掃描形成激光點(diǎn)云圖；把掃描形成的激光點(diǎn)云圖重疊到底圖模型圖上構(gòu)成精細(xì)地圖；

S3：在精細(xì)地圖上將場(chǎng)站的每塊目標(biāo)物上都標(biāo)注若干個(gè)地理坐標(biāo)形成坐標(biāo)圖；

S4：巡檢飛行時(shí)，無人機(jī)搭載攝像頭在場(chǎng)站飛行巡視，把無人機(jī)飛行巡視完成后的巡檢圖在上述坐標(biāo)圖上進(jìn)行重疊，有缺陷點(diǎn)的目標(biāo)物的地理坐標(biāo)在底圖上被顯現(xiàn)出來，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位缺陷目標(biāo)物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光點(diǎn)云的利用無人機(jī)準(zhǔn)確定位目標(biāo)物的巡檢方法，其特征在于，所述無人機(jī)巡檢的具體巡檢流程還包括：

(1)巡檢時(shí)，首先規(guī)劃無人機(jī)航線；

(2)航線規(guī)劃好后，制定飛行計(jì)劃的情況，包括飛行區(qū)域大小、拍攝相片的張數(shù)、飛行的預(yù)計(jì)時(shí)間；

(3)最優(yōu)航線規(guī)劃飛行路線后，查看無人機(jī)的運(yùn)行情況，進(jìn)行人為修改或調(diào)整；

(4)通過設(shè)置無人機(jī)搭載的相機(jī)的拍攝參數(shù)，將真實(shí)路線與仿真路線進(jìn)行對(duì)比，實(shí)時(shí)查看無人機(jī)飛行狀態(tài)；

(5)無人機(jī)拍攝的視頻和圖像通過車載地面機(jī)庫傳到邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和識(shí)別，發(fā)現(xiàn)缺陷后，無人機(jī)會(huì)收到機(jī)庫命令，自動(dòng)調(diào)整飛行姿態(tài)，云臺(tái)角度，對(duì)目標(biāo)物缺陷進(jìn)行二次拍攝，機(jī)庫進(jìn)行二次缺陷識(shí)別，有效提升缺陷識(shí)別準(zhǔn)確率；

(6)無人機(jī)達(dá)到航點(diǎn)后完成檢測(cè)任務(wù)后，經(jīng)過邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)的處理，將檢測(cè)信息發(fā)回視頻分析平臺(tái)，實(shí)時(shí)形成檢測(cè)報(bào)告。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光點(diǎn)云的利用無人機(jī)準(zhǔn)確定位目標(biāo)物的巡檢方法，其特征在于，所述無人機(jī)巡檢的巡檢原則為：無人機(jī)開機(jī)前檢查，起飛前確認(rèn)功能以及周圍環(huán)境正常，飛行過程實(shí)時(shí)監(jiān)控，按規(guī)定進(jìn)行巡檢，包括正常巡視和特殊巡視；

所述正常巡檢：分為快速巡視與精細(xì)巡視兩種類型：

(1)快速巡視：主要巡視目標(biāo)物基礎(chǔ)情況；

(2)精細(xì)巡視：無人機(jī)利用可見光設(shè)備對(duì)目標(biāo)物元件進(jìn)行懸停檢查作業(yè)，適用于在首次開展無人機(jī)巡視的場(chǎng)站、存在缺陷或異常的場(chǎng)站以及按照周期需要開展精細(xì)化巡視的場(chǎng)站；

所述特殊巡視：特殊巡視分為故障巡視與災(zāi)情查勘；

(1)故障巡視：故障巡視是目標(biāo)物發(fā)生故障或缺陷后，根據(jù)需要派出無人機(jī)對(duì)可能發(fā)生故障或缺陷的場(chǎng)站區(qū)段和部位進(jìn)行精細(xì)檢查、查找作業(yè)；

(2)災(zāi)情查勘：當(dāng)發(fā)生地震、泥石流、山火、嚴(yán)重覆冰的自然災(zāi)害后，根據(jù)需要派出無人機(jī)對(duì)受災(zāi)地區(qū)進(jìn)行災(zāi)情調(diào)查拍攝和錄像取證，搜集輸變電設(shè)施受損及環(huán)境變化情況的作業(yè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于激光點(diǎn)云的利用無人機(jī)準(zhǔn)確定位目標(biāo)物的巡檢方法，其特征在于，所述快速巡視的拍攝要求：a、將無人機(jī)升至目標(biāo)物15米以上，攝像頭往下調(diào)整，拍攝光伏方陣圖，至少拍攝可見光和紅外各一張照片；b、拍攝完目標(biāo)物照片后，原位調(diào)整攝像頭角度，俯視拍目標(biāo)物基礎(chǔ)情況，至少拍攝可見光和紅外各一張相片。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于激光點(diǎn)云的利用無人機(jī)準(zhǔn)確定位目標(biāo)物的巡檢方法，其特征在于，所述精細(xì)巡視的拍攝要求：針對(duì)目標(biāo)物方陣：無人機(jī)需目標(biāo)物缺陷附近障礙物最高點(diǎn)10m以上，至少選擇2個(gè)不同方向進(jìn)行拍攝，每個(gè)方向拍攝照片不低于三張。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光點(diǎn)云的利用無人機(jī)準(zhǔn)確定位目標(biāo)物的巡檢方法，其特征在于，所述目標(biāo)物可以但不限于是太陽能光伏板、風(fēng)機(jī)、導(dǎo)線中的一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光點(diǎn)云的利用無人機(jī)準(zhǔn)確定位目標(biāo)物的巡檢方法，其特征在于：所述巡檢方法還包括資料整理，具體為：無人機(jī)巡視產(chǎn)生的所有資料必須進(jìn)行存儲(chǔ)備份，以便進(jìn)行資料查詢和數(shù)據(jù)分析。