[發明專利]一種可調整姿態以及位置反饋的水下運載裝置

有效

• 申請號: 202010801562.1
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112093016B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 井孟凱;喬海巖;劉新波;韓麗娟;李仲彬;張欣召
• 申請（專利權）人: 河北漢光重工有限責任公司
• 主分類號: B63G8/14
• 分類號: B63G8/14;B63G8/24;B63G8/26
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 溫子云

本發明公開了一種可調整姿態以及位置反饋的水下運載裝置，包括分別安裝在浮體底部和頂部的重心調整組件和航控制組件；控制組件與重心調整組件和偏航控制組件電連接；當本裝置處于初始姿態時，重心和浮心位于同一鉛垂線上；控制組件通過所述重心調整組件控制重心移動，使得裝置的俯仰角和翻滾角發生變化；通過所述偏航控制組件控制槳的轉動，使得裝置的偏航角發生變化；所述移動平臺底部安裝含有可脫離部件或可消耗部件的運載部，當可脫離部件脫離運載部或可消耗部件消耗殆盡時，本裝置的浮力大于重力，裝置浮出水面，此時無線通信模塊與外部進行通信。本發明以浮力作為主要的動力來源，大大減少能量的消耗，從而實現較長的續航時間。

技術領域

本發明涉及水下發射平臺設計技術領域，具體涉及一種可調整姿態以及位置反饋的水下運載裝置。

背景技術

海洋是能源、生物資源、和金屬資源的戰略性開發基地，針對領海防護問題，需要將一些攻擊武器預置在國家的領海邊境，以保護國家的主權不受侵犯。水下火箭彈可以作為有效的水下攻擊武器可以用來防止敵人入侵國家的領海，將水下火箭彈預置在海水中，當敵艦、水雷、或者蛙人等出現在攻擊范圍內時進行攻擊，這一作戰模式逐漸成為研究熱點。

預置在水下的火箭彈，無法在水中調整自身姿態，在發現目標時無法調整彈體對目標進行攻擊；且在設備完成工作后無法在水中與地面工作站進行通訊，存在設備及數據無法回收的問題；目前大部分水下武器搭載在水下航行器上，水下航行器大多是為了實現某種特定的目標定向開發出來的，通用性較差且續航能力不足。

除了水下火箭彈，還有一些試驗場景也需要可調整姿態以及位置反饋的水下運載裝置，而且需要該裝置有較長的續航時間。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種可調整姿態以及位置反饋的水下運載裝置，能夠以浮力作為主要的動力來源，大大減少能量的消耗，從而實現較長的續航時間。

為了解決上述技術問題，本發明是這樣實現的：

一種可調整姿態以及位置反饋的水下運載裝置，包括：

一浮體；

一重心調整組件，由移動平臺和移動驅動導向機構組成；移動平臺通過所述移動驅動導向機構安裝于所述浮體底部，利用移動驅動導向機構實現移動平臺在浮體底面的平移，使得本裝置重心移動；

一偏航控制組件，安裝在所述浮體的頂部；

一無線通信模塊，用于在本裝置浮出水面時，與外部進行通信；

一控制組件，與重心調整組件和偏航控制組件電連接；

本裝置懸浮于水中時，重心在下、浮心在上；當本裝置處于初始姿態時，重心和浮心位于同一鉛垂線上；控制組件通過所述重心調整組件控制重心移動，使得裝置的俯仰角和翻滾角發生變化；通過所述偏航控制組件控制槳的轉動，使得裝置的偏航角發生變化；

本裝置浮力和重力的關系設置為：所述移動平臺底部安裝含有可脫離部件或可消耗部件的運載部，當可脫離部件脫離運載部或可消耗部件消耗殆盡時，本裝置的浮力大于重力，裝置浮出水面。

其中，所述運載部承載探測設備，當探測完成后，通過脫離額外負載的方式，令浮力大于重力；

或者，所述運載部承載待放置設備，通過釋放待放置設備，令浮力大于重力；

或者，所述運載部承載水下預置武器，當武器發射后，所述浮力大于重力。

優選地，所述浮體采用中空、對稱式設計，保證浮心的位置居中。

優選地，所述浮體為一體化結構。

優選地，所述移動驅動導向機構由相互垂直的第一導軌組件和第二導軌組件組成，每組導軌組件均包括絲杠螺母機構(14)、平行設置在絲杠螺母機構(14)側面的導軌和絲杠螺母機構的驅動電機；