[發明專利]輪式運輸機器人

在審

• 申請號: 202010800529.7
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111923061A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 蘭毅;柳維強
• 申請（專利權）人: 行星算力（深圳）科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲

1.一種輪式運輸機器人，包括底座(1)以及兩個同軸設置的車輪(2)，所述底座(1)的左側設有左支撐板(11)，其右側設有右支撐板(12)，其特征在于，所述的左支撐板(11)與右支撐板(12)之間設有沿左右方向水平延伸的位于底座(1)上方的支撐軸(13)，所述的支撐軸(13)上設有旋轉體，所述旋轉體的重心至支撐軸(13)中軸線的距離大于零，所述的底座(1)上設有作用在旋轉體下部的用于驅動旋轉體繞支撐軸(13)的中軸線擺動的驅動組件。

2.根據權利要求1所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述支撐軸(13)的中軸線位于車輪(2)中軸線的正上方。

3.根據權利要求1或2所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述的驅動組件包括設于底座(1)上的動力結構、由動力結構驅動的能沿前后方向移動的連接塊(51)以及通過鉸接軸(52)鉸接在連接塊(51)上的擺臂(53)，所述的鉸接軸(52)與支撐軸(13)平行，所述擺臂(53)的另一端與旋轉體的下部鉸接。

4.根據權利要求3所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述的動力結構包括設于底座(1)上的驅動電機(54)、由驅動電機(54)驅動的主動輪(55)以及通過同步帶(56)與主動輪(55)傳動連接的從動輪(57)，所述同步帶(56)被拉直的部分沿前后方向水平延伸，上述的連接塊(51)固定在同步帶(56)被拉直的部分上。

5.根據權利要求4所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述的底座(1)上固定有第一支座(14)和第二支座(15)，所述的第一支座(14)上設有沿左右方向水平延伸的第一轉軸，所述的主動輪(55)可轉動的連接在第一轉軸上，所述的第二支座(15)上設有與第一轉軸平行的第二轉軸，所述的從動輪(57)可轉動的連接在第二轉軸上。

6.根據權利要求3所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述的左支撐板(11)上設有第一連接架(16)，所述的右支撐板(12)上設有第二連接架(17)，所述的第一連接架(16)與第二連接架(17)之間設有位于支撐軸(13)上方的貨盤(6)。

7.根據權利要求6所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述的旋轉體包括套設在支撐軸(13)上的第一架體(41)、與第一架體(41)相對設置的第二架體(42)以及連接于第一架體(41)與第二架體(42)上端的橫桿(43)，所述第一架體(41)位于貨盤(6)的左側，所述的第二架體(42)位于貨盤(6)的右側，所述的橫桿(43)位于貨盤(6)的上方，所述第一架體(41)與第二架體(42)之間還設有與支撐軸(13)平行且位于支撐軸(13)下方的驅動桿(44)，上述的擺臂(53)套設在驅動桿(44)上。

8.根據權利要求7所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述的橫桿(43)上設有攝像機/傳感器/照明光源/牽引接口/可視化操作平板(45)。

9.根據權利要求7所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述旋轉體的重心高于支撐軸(13)的中軸線，所述旋轉體的重心至支撐軸(13)的距離大于驅動桿(44)至支撐軸(13)的距離。

10.根據權利要求1所述的輪式運輸機器人，其特征在于，所述的底座(1)上設有電池和電氣箱，所述的電池箱內設有控制器。