[發明專利]一種高機動大潛深自主水下機器人形體結構

在審

• 申請號: 202010800514.0
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111994238A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 徐會希;王曉飛;尹遠;劉健;趙宏宇;陳仲;李陽
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/08;B63G8/14;B63G8/38;B63G8/39;G05D1/10;G01N1/10;G01D21/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，包括艇體(1)、槽道推進器(3)及舵推耦合機構；

所述艇體(1)為立扁形體結構；

所述槽道推進器(3)水平設置于所述艇體(1)的艏部；

所述舵推耦合機構設置于所述艇體(1)的兩側；

所述槽道推進器(3)和所述舵推耦合機構協同控制所述艇體(1)的六自由度。

2.根據權利要求1所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述舵推耦合機構包括前水平舵板(5)、輔推進器(6)、后水平舵板(11)及主推進器(12)；

所述艇體(1)的艏部兩側設置前水平舵板(5)，艉部兩側設置后水平舵板(11)；兩個前水平舵板(5)上分別設有一輔推進器(6)；兩個后水平舵板(11)上分別設有一主推進器(12)。

3.根據權利要求2所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述前水平舵板(5)設置于所述槽道推進器(3)的后側。

4.根據權利要求2所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述艇體(1)的艏部前端設有避碰聲吶(4)。

5.根據權利要求2所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述艇體(1)艉部上下側分別設有上垂直舵板(14)和下垂直舵板(10)。

6.根據權利要求2所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述艇體(1)的頂部由前向后依次設有聲通訊一體機(18)、組合天線(17)、主起吊鉤(16)及超短基線定位一體機(15)。

7.根據權利要求2所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述艇體(1)的底部設有測深側掃組合聲吶系統(9)和CTD(8)。

8.根據權利要求2所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述艇體(1)的側部設有深海保壓采水器(7)。

9.根據權利要求2所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述艇體(1)的最前端設有牽引環(2)，所述艇體(1)的底部設有深海照相機(19)和深海閃光燈(20)。

10.根據權利要求2所述的高機動大潛深自主水下機器人形體結構，其特征在于，所述艇體(1)的艉部設有磁力探測儀(13)，磁力探測儀(13)設置于固定架(21)內，固定架(21)與所述艇體(1)的艉部連接。