[發明專利]一種基于貨車的倒車保護方法

有效

• 申請號: 202010799555.2
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112046298B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 吳琦;劉龍;李斌;段緒連;李行;言勝
• 申請（專利權）人: 寧波智翔信息技術有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60T7/22
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 李迎春

1.一種基于貨車的倒車保護方法，其特征在于：該方法包括下列步驟：

(1)、倒車系統首先檢測貨車的檔位是否掛在倒車檔，如果掛在倒車檔，就進入步驟(2)，如果沒有掛在倒車檔，就檢測檔位是否掛在前進擋，如果掛在前進擋，那么就判斷車輛是否處于可驅使的狀態，如果是，就將貨車的電機的模式設為驅動模式，且電機的輸出扭矩N設為：N＝Q*Tmax，其中Q為油門踏板開度，Tmax為電機允許輸出的最大扭矩；

(2)、貨車的檔位掛在倒車檔，倒車系統檢測此時的貨車是否處于可驅使的狀態，如果處于可驅使狀態，那么就對貨車的車速V限定在10km/h以內，然后再判斷貨車當前是否處于停止狀態，如果是，進入步驟(3)，如果否，進入步驟(4)；

(3)、貨車當前處于停止狀態，測定車尾與障礙物之間的距離L，如果車尾與障礙物之間的距離L≤1.5m，那么就將貨車的電機的模式設為待機模式，且電機的輸出扭矩N設為0，即車輛停止倒車；如果車尾與障礙物之間的距離L＞1.5m，那么就將貨車的電機的模式設為驅動模式，且電機的輸出扭矩N設為：N＝Q*Tmax，其中Q為油門踏板開度，Tmax為電機允許輸出的最大扭矩；

(4)、貨車當前沒有處于停止狀態，檢測貨車的行駛速度V是否滿足V＜5km/h，如果V＜5km/h，進入步驟(5)，如果V≥5km/h，進入步驟(6)；

(5)、貨車當前的車速V＜5km/h，那么判斷此時車尾與障礙物之間的距離L是否滿足L≤2m，如果L≤2m，那么就將貨車的電機的模式設為制動模式，且電機的輸出扭矩N設為：N＝mV²*R/L/ig，車尾與障礙物之間的距離L越小，電機的輸出扭矩N就越小，其中m為整車總質量，V為當前車速，R為驅動輪胎半徑，L為探測到的車尾與障礙物之間的距離，ig為后橋速比，如果計算出的輸出扭矩N大于電機允許輸出的最大扭矩Tmax，那么就將電機的輸出扭矩N設為N＝Tmax；如果L＞2m，那么就將貨車的電機的模式設為驅動模式，且電機的輸出扭矩N設為：N＝Q*Tmax，其中Q為油門踏板開度，Tmax為電機允許輸出的最大扭矩；

(6)、貨車當前的車速V≥5km/h，判斷此時車尾與障礙物之間的距離L是否滿足L≤5m，如果滿足，就將貨車的電機的模式設為制動模式，且電機的輸出扭矩N設為：N＝mV²*R/L/ig，如果計算出的輸出扭矩大于電機允許的輸出最大扭矩Tmax，那么就將電機的輸出扭矩N設為N＝Tmax；如果不滿足，那么將貨車的電機的模式設為驅動模式，且電機的輸出扭矩N設為：N＝Q*Tmax，其中Q為油門踏板開度，Tmax為電機允許輸出的最大扭矩；如果L＞5m，那么就將貨車的電機的模式設為驅動模式，且電機的輸出扭矩N設為：N＝Q*Tmax，其中Q為油門踏板開度，Tmax為電機允許輸出的最大扭矩。

2.根據權利要求1所述的一種基于貨車的倒車保護方法，其特征在于：步驟(1)中所述的倒車系統包括系統控制器(1)、與系統控制器(1)連接的第一超聲波雷達(2)、與系統控制器(1)連接的第二超聲波雷達(3)、與系統控制器(1)連接的第三超聲波雷達(4)、與系統控制器(1)連接的第四超聲波雷達(5)、與系統控制器(1)連接的檔位信號檢測器(6)、與系統控制器(1)連接的制動系統(7)、與系統控制器(1)連接的電機控制器(8)、與電機控制器(8)連接的電機(9)、與電機(9)連接的后橋(10)以及與后橋(10)連接的輪胎(11)。

3.根據權利要求2所述的一種基于貨車的倒車保護方法，其特征在于：第一超聲波雷達(2)、第二超聲波雷達(3)、第三超聲波雷達(4)以及第四超聲波雷達(5)等間距分布在車尾。

4.根據權利要求3所述的一種基于貨車的倒車保護方法，其特征在于：車尾與障礙物之間的距離L取第一超聲波雷達(2)、第二超聲波雷達(3)、第三超聲波雷達(4)以及第四超聲波雷達(5)四個超聲波雷達探測到的距離的最小值。