[發明專利]室內外特定條件下的圖像增強與環境適應性方法

在審

• 申請號: 202010798790.8
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111866305A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 勾志陽;范生宏;王賀;丁立順;邵江
• 申請（專利權）人: 普達迪泰（天津）智能裝備科技有限公司
• 主分類號: H04N5/14
• 分類號: H04N5/14;H04N5/232
• 代理公司: 天津市尚儀知識產權代理事務所(普通合伙) 12217
• 代理人: 王山

1.室內外特定條件下的圖像增強與環境適應性方法，包括圖像采集機構和圖像處理系統，其特征在于：所述圖像增強與環境適應性方法包括如下步驟：

S1：圖像采集機構實時向圖像處理系統傳輸采集到的圖像數據；

S2：圖像處理系統通過激光點云目標識別與跟蹤技術實時提取被監視對象的特征，從而完成跟蹤；

S3：通過最高信息增益的計算方法，去除掉冗余的數據信息，系統得到軌跡數據的合適分割時間特征點；

S4：系統通過基于密度的概念得到相關的子軌跡簇，從而進一步得到旅行同伴的候選集合，再將符合條件的候選集合存儲起來，然后再將它們與后續到達的結果進行相交，從而逐步地改善候選集，并最終得到符合要求的旅行同伴；

S5：通過分析目標運動數據，獲取目標的位置，再利用激光點云目標運行信息的提取方法對一連串的目標位置進行提取并擬合，進而得到目標的運動粗軌跡；

S6：針對目標運動的粗軌跡，利用場景最優軌跡的構建方法對粗軌跡進行重建，從而獲得精度更高的運動軌跡。

2.根據權利要求1所述的室內外特定條件下的圖像增強與環境適應性方法，其特征在于：所述激光點云目標識別與跟蹤技術包括以下步驟：

S1：對圖像采集機構采集到的數據進行預處理，并提取圖像中的特征點；

S2：從分流器中尋找對應的特征點，并進行識別，從而判定目標，完成對目標對象的跟蹤。

3.根據權利要求1所述的室內外特定條件下的圖像增強與環境適應性方法，其特征在于：所述激光點云目標運行信息的提取方法包括以下步驟：

S1：通過多組傳感器同時采集目標對象的加速度、速度、平均速率以及累計運動方向，并利用這些數據描述目標的運動趨勢；

S2：計算每一幀數據中目標與周圍對象的距離間隔和運動方向夾角，并以這些計算量簡單的標識目標對象之間的交互運動；

S3：目標自身的運動趨勢和對象之間可能的交互運動共同構成了激光點云目標的運動信息，將有利于構件運動軌跡的圖像數據進行保留，將無用的圖像數據刪除，確保運動軌跡的連續性，獲得運動目標更加準確的定位與運動信息。

4.根據權利要求1所述的室內外特定條件下的圖像增強與環境適應性方法，其特征在于：所述場景最優軌跡的構建方法包括以下步驟：

S1：獲取目標對象的粗軌跡之后，利用圖像處理系統進行影像融合，將一些被遮擋的無效圖像數據進行刪除，保留其相對運動的有效圖像數據；

S2：利用圖像間的重疊關系，對進行抽離后的有效圖像數據進行最優軌跡的重建。