[發明專利]一種車輛定位方法和裝置

有效

• 申請號: 202010797614.2
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111880142B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 鄧小軍
• 申請（專利權）人: 北京天潤海圖科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;H04W4/42;H04W64/00
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387
• 代理人: 劉春成

本申請實施例提供了一種車輛定位方法和裝置。該方法用于智能軌道車在軌道上的實時定位，包括：獲取接收到軌旁信號的第一時間，以及接收到反饋信號的第二時間；其中，軌旁信號的定義為前方UWB模塊發送的信號；反饋信號定義后方UWB模塊對前方UWB模塊發送的軌旁信號的反饋，反饋信號中包含后方UWB模塊接收到軌旁信號的第一時間戳、以及發送反饋信號的第二時間戳；根據第一時間、第二時間和第一時間戳、第二時間戳，對智能軌道車在軌道上進行實時定位。籍此，利用軌旁信號對智能軌道車進行實時定位，智能軌道車不需要初始化，且將智能軌道車的定位測距與通信集成在一起，無需單獨安裝定位設備、通信設備。

技術領域

本申請實施例涉及軌道交通技術領域，具體涉及一種車輛定位方法和裝置。

背景技術

典型的智能軌道系統主要由軌道以及智能軌道車組成，軌道常帶有道岔，可形成復雜路網，智能軌道車多采用懸掛式車輛形式，智能軌道車可在軌道上運行，以實現貨運或客運。在智能軌道系統中，智能軌道車可在軌道上自動運行，在一個智能軌道系統(由軌道形成的路網)中，可承載多輛獨立運行的智能軌道車，智能軌道車之間可實現無碰撞的安全運行。

由于智能軌道車可自動運行，且在一個軌道系統中可同時獨立運行多輛智能軌道車，通過智能軌道車與軌旁設備進行信息交互，使智能軌道車在軌旁設備的協調下，根據任務線路自主選擇路徑，避讓障礙物，保證各智能軌道車之間運行安全無碰撞。因而，智能軌道車在社會生活的各方面得到廣泛應用，比如，醫院物流、監獄巡檢、工地運輸、工廠物料轉移、客貨運輸等。

目前，智能軌道系統中的智能軌道車的尺寸小，運行速度較無人搬運(AutomatedGuided?Vehicle，簡稱AGV)車快，但是，對智能軌道車的定位精度要求很高(達到0.5m以內)；而且，由于智能軌道系統的軌道分岔多，定位校準點需要很密(定位校準點間隔小于3m)，對定位應答器的成本比較敏感。另外，由于智能軌道車運行具有一定速度，所以智能軌道車掃過定位應答器的時間很短，要求定位速度很快；且在智能軌道車上電時，不具有位置信息，需要特定流程對智能軌道車進行初始化才能正式運行。

智能軌道車與軌旁設備主要通過無線方式進行信息交互，實現對智能軌道車的定位，比如，基于有源應答器、射頻識別(RadioFrequency?Identification，簡稱RFID)技術等。但無論是有源應答器，還是RFID技術，在智能軌道車初始化時，需要人工配合進行位置初始化，才能注入位置信息，運營過程繁瑣；在智能軌道車定位時，需要移動到固定的定位點之后，才能夠實現對智能軌道車的定位；智能軌道車運行過程中的位置不連續，需要測速傳感器進行融合，才能推算出實時位置，在位置矯正點處會出現位置突變等，這些均不可避免的導致智能軌道車在運行過程中難以實時定位，不能有效掌握智能軌道車在軌道上的位置。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種車輛定位方法和裝置，用以解決或緩解上述技術中存在的技術問題。

本申請實施例提供了一種車輛定位方法，用于智能軌道車在軌道上的實時定位，包括：獲取接收到軌旁信號的第一時間，以及接收到反饋信號的第二時間；其中，所述軌旁信號的定義為前方UWB模塊發送的信號，所述前方UWB模塊布設于所述智能軌道車行駛方向的前方；所述反饋信號的定義為后方UWB模塊對所述前方UWB模塊發送的所述軌旁信號的反饋，所述后方UWB模塊布設于所述智能軌道車行駛方向的后方；所述反饋信號中包含所述后方UWB模塊接收到所述軌旁信號的第一時間戳、以及發送所述反饋信號的第二時間戳；根據所述第一時間、所述第二時間和所述第一時間戳、所述第二時間戳，對所述智能軌道車在所述軌道上進行實時定位。