[發明專利]基于顏色追蹤的控制方法、裝置、存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 202010795180.2
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111880575B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 陽宇;楊凡;李忠軼;王正浩
• 申請（專利權）人: 重慶依塔大數據研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 謝靜

本發明涉及自動化控制技術領域，公開了一種基于顏色追蹤的控制方法、裝置、存儲介質及機器人，該方法包括步驟：S1：獲取圖像感應器采集的圖像，按預設的顏色閾值及色塊像素閾值識別圖像中的目標色塊，所述顏色閾值為Lab色彩空間值；S2：在圖像感應器定義的坐標系中獲取目標色塊中心坐標；S3：實時計算目標色塊中心坐標與圖像中心坐標的偏移，并實時監測圖像感應器與目標色塊的距離變化速度和方向，及偏移變化大小和方向，根據所述距離變化速度和方向，以及所述偏移變化大小和方向向機器人發送相應的追蹤指令，本發明對顏色識別準確，且追蹤過程中不易丟失目標。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，特別涉及一種基于顏色追蹤的控制方法、裝置、存儲介質及機器人。

背景技術

科學技術日新月異的今天，人們對機器設備的智能性、自主性要求也越來越高，希望其完全替代人的角色，把人們從繁重、危險的工作任務中解脫出來，而能否像人一樣具有感知周圍環境的能力已成為設備實現智能化自主化的關鍵。這種具有感知周圍環境的能力即為自動識別追蹤技術，例如：自動輔助駕駛中車道線、路側標識及紅綠燈等識別，又如：智能監控或拍攝攝影中的人臉識別并跟蹤。

其中，顏色是一個最基本的參考因素，例如：人臉識別，需要識別不同人種的膚色，再結合臉部輪廓進行準確的識別和追蹤，顏色識別并追蹤也是自動識別追蹤技術的難點之一，由于在采集的圖像中，顏色駁雜，可能出現相似的顏色甚至不同大小區域的相同顏色，因此在顏色識別并追蹤的過程中，經常出現識別不準確以及追蹤過程中丟失目標的問題。

發明內容

本發明提出一種基于顏色追蹤的控制方法，解決現有技術中顏色識別不準確以及追蹤過程中丟失目標的問題。

本發明的一種基于顏色追蹤的控制方法，包括步驟：

S1：獲取圖像感應器采集的圖像，按預設的顏色閾值及色塊像素閾值識別圖像中的目標色塊，所述顏色閾值為Lab色彩空間值；

S2：在圖像感應器定義的坐標系中獲取目標色塊中心坐標；

S3：實時計算目標色塊中心坐標與圖像中心坐標的偏移，并實時監測圖像感應器與目標色塊的距離變化速度和方向，及偏移變化大小和方向，根據所述距離變化速度和方向，以及所述偏移變化大小和方向向機器人發送相應的追蹤指令，使得目標色塊中心坐標與圖像中心坐標的偏移絕對值在誤差允許的范圍內，且圖像感應器與目標色塊的距離在預定范圍內。

其中，所述步驟S3中，根據實時距離變化按比例實時計算新的像素閾值，并將所述新的像素閾值實時發送至機器人。

其中，所述步驟S3中，機器人在追蹤過程中，實時計算所述圖像中目標色塊的像素大小，若像素大小大于預定像素大小，則向機器人發送停止追蹤的指令，否則，保持追蹤狀態或向機器人發送追蹤指令。

其中，所述步驟S3中，若目標色塊丟失，則向機器人發送搜尋指令，使機器人原地旋轉搜尋。

其中，所述步驟S1中，獲取圖像感應器采集的圖像后關閉白平衡設置。

本發明還提供了一種基于顏色追蹤的控制裝置，包括用于執行上述任一項所述的方法的單元。

本發明還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執行時使所述處理器執行上述任一項所述的方法。

本發明還提供了一種機器人，包括：運動系統、處理器、通信接口和存儲器，所述處理器、所述通信接口和所述存儲器相互連接，其中，所述通信接口受所述處理器的控制用于向運動系統發送控制指令或接收運動系統反饋的狀態信息，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述處理器被配置用于調用所述程序指令，執行上述任一項所述的方法。