[發明專利]一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人

在審

• 申請號: 202010795065.5
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN112078681A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 張月;宦榮華;黃志龍;卞榮
• 申請（專利權）人: 浙江大學;國網浙江省電力有限公司經濟技術研究院;國家電網有限公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;G01H17/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于包括前后兩段行進機構，兩段行進機構之間設置的關節機構，所述的關節機構包括兩個相互垂直串聯連接的二自由度調節機構，所述的二自由度調節機構包括回轉結構，回轉結構一端與行進機構連接，另一端連接擺動結構，回轉結構帶動所述的行進機構作回轉動作，擺動結構帶動所述的行進機構轉彎或抬頭動作，兩個二自由度調節機構內端的兩個擺動結構相互垂直串聯連接，在前段行進機構上安裝一個超聲波測距裝置，在后段行進機構上安裝一個導線微風振動檢測裝置。

2.根據權利要求1所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于所述的行進機構為履帶式行進機構，包括設置在行進機構內的電磁體和設置在外部的履帶，所述履帶的內表面均勻設置多個履帶板強磁塊，所述電磁體的電流大小能夠調節以改變強履帶板磁塊的吸附磁力。

3.根據權利要求2所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于所述的履帶由多個強磁履帶板串聯接構成履帶鏈條，任意相鄰的兩塊強磁履帶板通過履帶板鉸鏈銷可轉動連接，每個強磁履帶板內固定安裝強磁塊。

4.根據權利要求3所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于所述強磁塊在強磁履帶板上均勻間隔設置構成內齒結構，所述的履帶式行進機構內還設置主動輪和從動輪，所述主動輪和從動輪的外壁均設有齒且與所述的內齒結構相配。

5.根據權利要求4所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于所述主動輪和從動輪分布在履帶式行進機構的兩端，所述的履帶式行進機構內還設置驅動電機和充電電池，所述的驅動電機通過傳動軸和傳動齒連接主動輪。

6.根據權利要求5所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于所述履帶板強磁塊與電磁鐵同側的磁極磁性相同。

7.根據權利要求5所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于所述的驅動電機為步進電機，能夠正轉或者反轉控制履帶式行進機構的前進或后退。

8.根據權利要求1所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于所述的回轉結構包括相互配合的圓形支架和回轉電機，回轉電機動作帶動圓形支架旋轉。

9.根據權利要求1所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于所述的擺動結構包括舵機支架，舵機支架中心設置舵機，舵機動作帶動舵機支架擺動。

10.根據權利要求1所述的一種用于導線微風振動檢測的磁力攀爬機器人，其特征在于在前段的行進機構上設置魚眼攝像頭。