[發明專利]一種基于三角輪滑塊連桿機構驅動清淤刀起落的清淤裝置

有效

• 申請號: 202010794030.X
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111962597B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 劉增輝;羅凱文;倪福生;魏長赟;蔣爽;李洪彬;顧磊
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E03F7/10;E03F9/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 丁濤

本發明公開了一種基于三角輪滑塊連桿機構驅動清淤刀起落的清淤裝置，包括兩個三角輪、變徑機構、清淤刀裝置和滑塊連桿機構，兩個所述三角輪通過三角輪主軸分別與所述變徑機構兩端的電機主軸通過聯軸器連接，所述清淤刀裝置通過滑塊連桿機構分別與所述變徑機構和機器人主體連接，且所述滑塊連桿機構連接機器人主體端為固定端，連接變徑機構端為可直線運動端。本發明通過三角輪在行進過程中輪心在豎直平面上的往復運動隨滑塊連桿機構帶動清淤刀隨三角輪輪心變化抬起落下，同時清淤刀設計為單螺旋刀螺旋破碎淤積并隨清淤刀旋轉，使破碎后的淤積隨刀甩出，避免破碎后的淤積集中在清淤刀內部，達到實現清理城市管道內淤積的目的。

技術領域

本發明涉及一種基于三角輪滑塊連桿機構驅動清淤刀起落的清淤裝置，屬于疏浚設備技術領域。

背景技術

現代城市中地下管線是維系城市通信、電力、給水和排水等一系列保障城市安全穩定運行的脆弱紐帶，地下管線由于處于地面以下，因此面臨著雜物垃圾泥沙等在管路中匯集、管線內部損傷難以辨明等問題。城市地下管線井口一般情況下直徑為600mm、700mm和800mm，較小的井口尺寸限制了人工對地下管線內部進行進一步的勘察與維護，同時管道內部具體環境不明、污染嚴重并且可能存在對檢查人員身體健康造成一定影響的物質或氣體。同時隨著科技水平的不斷提高，人工作業因為存在作業環境惡劣、危險系數高等原因，逐漸被智能機械作業所取代，為實現管道內自主清淤的需求。

發明內容

為了解決現有技術中清淤機構長時間處于淤積中易產生堵塞纏繞、管道中淤積長時間作用與清淤刀對清淤刀產生損壞等問題，本發明提供一種基于三角輪滑塊連桿機構驅動清淤刀起落的清淤裝置，避免破碎后的淤積集中在清淤刀內部，同時實現清理城市管道內淤積的目的。

本發明中主要采用的技術方案為：

一種基于三角輪滑塊連桿機構驅動清淤刀起落的清淤裝置，包括兩個三角輪、變徑機構、清淤刀裝置和滑塊連桿機構，兩個所述三角輪通過三角輪主軸分別與所述變徑機構兩端的電機主軸通過聯軸器連接，所述清淤刀裝置通過滑塊連桿機構分別與所述變徑機構和機器人主體連接，且所述滑塊連桿機構連接機器人主體端為固定端，連接變徑機構端為可直線運動端。

優選地，所述變徑機構包括兩塊固定板、兩根檔桿、緊壓彈簧、彈簧軸、兩根連接桿、兩根支撐桿、電機殼、電機主軸和三角輪電機，兩塊所述固定板均固定在機器人主體底部，所述彈簧軸兩端分別與兩塊固定板固定連接，所述緊壓彈簧套設在彈簧軸上，兩根所述檔桿套接在彈簧軸上，且兩根檔桿分別與所述緊壓彈簧兩端固定連接，兩根所述支撐桿的一端均與所述機器人底面鉸接，兩根所述支撐桿的另一端分別與所述電機殼頂面鉸接，兩根所述支撐桿分別位于彈簧軸兩端，兩根所述連接桿一端通過雙頭螺柱與所述檔桿鉸接，所述連接桿另一端通過雙頭螺柱與所述支撐桿鉸接，兩個所述三角輪電機安裝在電機殼內，每個所述三角輪電機的電機軸通過聯軸器與一個三角輪的主軸連接，兩個三角輪電機同步轉動。

優選地，所述清淤刀裝置包括清淤刀殼體、螺旋清淤刀、弧形鏟刀、清淤刀主軸、電機鏈輪、鍵I、清淤刀電機、鍵Ⅱ、主軸鏈輪，所述清淤刀電機固定安裝在清淤刀殼體上端，所述電機鏈輪通過鍵I固定在所述清淤刀電機的主軸上，所述螺旋清淤刀固定在清淤刀主軸上，所述清淤刀主軸兩端分別通過滾輪軸承連接清淤刀電機殼體下部兩側，所述主軸鏈輪通過鍵Ⅱ固定在清淤刀主軸上，所述電機鏈輪和主軸鏈輪通過鏈連接，所述弧形鏟刀通過螺栓固定在清淤刀電機殼體上。

優選地，所述連接機構包括第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的一端與所述機器人主體的端部鉸接，所述第一連桿的另一端與所述清淤刀電機殼體頂部鉸接，所述第二連桿的一端與所述第一連桿的桿體鉸接，所述第二連桿的另一端與所述電機殼頂部鉸接。

有益效果：本發明提供一種基于三角輪滑塊連桿機構驅動清淤刀起落的清淤裝置，通過三角輪在行進過程中輪心在豎直平面上的往復運動隨滑塊連桿機構帶動清淤刀隨三角輪輪心變化抬起落下，同時清淤刀設計為單螺旋刀螺旋破碎淤積并隨清淤刀旋轉，使破碎后的淤積隨刀甩出，避免破碎后的淤積集中在清淤刀內部，達到實現清理城市管道內淤積的目的。