[發明專利]一種基于機械手的洗車機器人

在審

• 申請號: 202010792681.5
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN112025721A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 張建松;解子勝;賁素東
• 申請（專利權）人: 江蘇悅達投資股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B60S3/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及機械設備技術領域，具體提供了一種基于機械手的洗車機器人，包括支撐立柱和六軸機械手，支撐立柱的下方設有前后移動滑軌和前后移動齒條，支撐立柱上安裝有上下移動滑軌、上下移動齒條、齒條墊板和前后伺服電機，六軸機械手底部安裝有機械手安裝板和上下伺服電機，六軸機械手的頭部安裝有毛刷和激光測距傳感器，支撐立柱滑動安裝在前后移動滑軌上，機械手安裝板滑動安裝在上下移動滑軌上。前后伺服電機和上下伺服電機結合齒輪和齒條，使機械手沿車身長度和高度方向方向任意點運動，洗車更徹底，激光測距傳感器可以判斷機械手毛刷距與車身距離；毛刷可以根據要求改變轉速，來調節毛刷轉動速度和擦拭效率。

技術領域

本發明涉及機械設備領域，尤其涉及一種基于機械手的洗車機器人。

背景技術

國內外現有的洗車技術主要包括，人工洗車，可實現上門服務的小型可移動洗車設備，龍門洗車機洗車，隧道式洗車機洗車，無接觸式半人工洗車等。雖然上述設備和技術在國內均有使用，但國內主流的洗車方式還以人工洗車。CN201520755945.4給出了一種龍門式洗車機；CN201520729503.2介紹了一種無接觸式洗車機；CN201420674861.3介紹了一種隧道式洗車機。以上三種為目前主流的自動洗車模式，但這些洗車方式往往存在一些問題，如人工洗車的洗車效率較低，消耗水資源較多；龍門洗車機、隧道式洗車機等洗車不干凈不徹底，對車漆有損傷，洗車機構安裝面積大等問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了解決洗車機構洗車不干凈不徹底、對車漆有損傷以及安裝面積大的問題，本發明提供了一種基于機械手的洗車機器人來解決上述問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：包括支撐立柱和六軸機械手，所述支撐立柱的下方設有前后移動滑軌和前后移動齒條，所述支撐立柱上安裝有上下移動滑軌、上下移動齒條和前后伺服電機，所述六軸機械手的底部安裝有機械手安裝板和上下伺服電機，所述六軸機械手的頭部安裝有毛刷和激光測距傳感器，所述支撐立柱的底部兩側滑動安裝在所述前后移動滑軌上，所述前后伺服電機上裝有齒輪，前后伺服電機上的齒輪與前后移動齒條嚙合，所述前后伺服電機能夠帶動所述支撐立柱沿前后移動滑軌運動，所述機械手安裝板的兩側滑動安裝在所述上下移動滑軌上，所述上下伺服電機上裝有齒輪，上下伺服電機上的齒輪與上下移動齒條嚙合；

所述毛刷的底部裝有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸連接所述毛刷，所述激光測距傳感器設置在所述毛刷的兩側；

所述六軸機械手包括旋轉底座、主臂、副臂和頭部組件，所述旋轉底座上裝有底座電機、渦輪蝸桿機構和轉動部，所述底座電機與所述渦輪蝸桿機構的蝸桿通過聯軸器連接，所述渦輪蝸桿機構的渦輪中心通過渦輪軸與所述轉動部固定連接，所述主臂鉸接在所述轉動部上，主臂與轉動部鉸接處還裝有主臂電機，所述主臂電機能夠帶動所述主臂以主臂和轉動部的鉸接軸為軸進行轉動，所述副臂安裝在所述主臂的頂端，所述頭部組件安裝在所述副臂上。

作為優選，所述副臂與所述主臂安裝處設有副臂座，所述副臂可轉動安裝在所述副臂座內，所述副臂座與所述主臂的頂端鉸接形成杠桿機構，所述主臂上還裝有副臂電機和曲柄搖桿機構，所述副臂電機的輸出軸通過曲柄搖桿機構與所述副臂座連接，所述副臂電機轉動帶動曲柄搖桿機構運動，通過曲柄搖桿機構的連桿推動副臂座以副臂座和主臂的鉸接軸為軸進行轉動，使安裝在副臂座上的副臂上下擺動。

作為優選，所述副臂包括第一電機、第二電機、第三電機、第一驅動軸、第二驅動軸、第三驅動軸和斜齒輪組，所述第一驅動軸、第二驅動軸和第三驅動軸相互套合，第一驅動軸、第二驅動軸和第三驅動軸均可轉動安裝在所述副臂座上，第一電機、第二電機和第三電機分別通過直齒輪傳動帶動第一驅動軸、第二驅動軸和第三驅動軸轉動，所述第一驅動軸、第二驅動軸和第三驅動軸通過斜齒輪組與頭部組件連接。