[發(fā)明專利]車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)的聚類方法、存儲介質(zhì)和電子裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010790882.1
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN112015960A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴春楊;王東峰;曹林;李俊;華斌;王濤;楊慧民;趙宇;宋雨軒;劉怡曉;王兆峰;李萌;鐔曉林;楊華斌;謝曉鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 北京川速微波科技有限公司
• 主分類號: G06F16/906
• 分類號: G06F16/906;G06K9/62
• 代理公司: 北京科家知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427
• 代理人: 宮建華

本發(fā)明實(shí)施例提供車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)的聚類方法、存儲介質(zhì)和電子裝置，以能夠在目標(biāo)數(shù)量未知的情況下自適應(yīng)識別出測量數(shù)據(jù)中所包含的目標(biāo)數(shù)量，其中所述方法包括：獲取車載雷達(dá)的測量數(shù)據(jù)，作為待聚類的數(shù)據(jù)集；計(jì)算數(shù)據(jù)集中每個(gè)測量數(shù)據(jù)的密度；按照密度的大小，確定數(shù)據(jù)集中屬于峰值點(diǎn)的測量數(shù)據(jù)；根據(jù)峰值點(diǎn)，計(jì)算數(shù)據(jù)集的聚類信息，其中聚類信息中包括的聚類數(shù)量為車載雷達(dá)的測量數(shù)據(jù)中的目標(biāo)數(shù)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)的聚類方法、存儲介質(zhì)和電子裝置。

背景技術(shù)

目前，車載毫米波雷達(dá)因其環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)、探測距離遠(yuǎn)、測量精度高且成本較低的優(yōu)點(diǎn)，而被廣泛應(yīng)用于車輛智能駕駛系統(tǒng)中。作為系統(tǒng)中關(guān)鍵的環(huán)境傳感器之一，車載毫米波雷達(dá)能夠檢測車輛行駛環(huán)境中的目標(biāo)(障礙物)，工作原理大致是：雷達(dá)在有效測量范圍內(nèi)發(fā)射電磁波信號，被其發(fā)射路徑上的障礙物阻擋后發(fā)生反射；通過捕捉反射的信號生成測量數(shù)據(jù)加以處理分析，系統(tǒng)可以確定障礙物的距離、速度和角度等信息。由此可見，測量數(shù)據(jù)處理分析算法的好壞對目標(biāo)的正確識別起著至關(guān)重要的作用。

然而，在滿足無人駕駛性能要求的車載毫米波雷達(dá)測量數(shù)據(jù)分析中，混有各種實(shí)物干擾、虛假目標(biāo)以及鏡像測量數(shù)據(jù)。其中，實(shí)物干擾測量數(shù)據(jù)如路牌廣告、欄桿、路燈以及對應(yīng)綠化帶等干擾物體測量數(shù)據(jù)；虛假目標(biāo)測量數(shù)據(jù)可能為因?yàn)閺?fù)雜電磁環(huán)境產(chǎn)生的一些虛假數(shù)據(jù)；鏡像測量數(shù)據(jù)包括各種復(fù)雜場景中其它物體與車輛、車輛與車輛之間的鏡像數(shù)據(jù)。在處理這些數(shù)據(jù)之前，需要對其進(jìn)行分類，使其真實(shí)目標(biāo)的測量數(shù)據(jù)能夠有效的與各種實(shí)物干擾、虛假目標(biāo)以及鏡像測量數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。

但是，現(xiàn)有的分類方法存在需要提前人工標(biāo)注有多少個(gè)目標(biāo)數(shù)量以及分類不準(zhǔn)確或錯(cuò)誤等問題，無法滿足復(fù)雜場景下車載毫米波雷達(dá)測量數(shù)據(jù)分類的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)的聚類方法、存儲介質(zhì)和電子裝置，以能夠在目標(biāo)數(shù)量未知的情況下自適應(yīng)識別出測量數(shù)據(jù)中所包含的目標(biāo)數(shù)量。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)的聚類方法，該方法包括：

獲取車載雷達(dá)的測量數(shù)據(jù)，作為待聚類的數(shù)據(jù)集；

計(jì)算數(shù)據(jù)集中每個(gè)測量數(shù)據(jù)的密度；

按照密度的大小，確定數(shù)據(jù)集中屬于峰值點(diǎn)的測量數(shù)據(jù)；

根據(jù)峰值點(diǎn)，計(jì)算數(shù)據(jù)集的聚類信息，其中聚類信息中包括的聚類數(shù)量為車載雷達(dá)的測量數(shù)據(jù)中的目標(biāo)數(shù)量。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上文所述的方法。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子裝置，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器被設(shè)置為運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序以執(zhí)行上文所述的方法。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案，可以解決車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)中目標(biāo)數(shù)據(jù)的自動提取和抗干擾問題，使后續(xù)算法處理數(shù)據(jù)更準(zhǔn)確，可提高整個(gè)系統(tǒng)處理結(jié)果的精度以及提高系統(tǒng)抗干擾能力，且方法效率較高，成本較低，可靠性高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)的聚類方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種根據(jù)峰值點(diǎn)計(jì)算數(shù)據(jù)集的聚類信息的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的具體示例中的車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)的聚類方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車載雷達(dá)測量數(shù)據(jù)的聚類裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式