[發明專利]招牌地圖生成方法、裝置和路徑規劃方法、裝置

在審

• 申請號: 202010790386.6
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN112070833A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 趙錚;魏曉林;周鍇;梁書宇;姜仟藝;張睿;李文哲;馮丹;李楠;楊皓;周永生
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/32;G06K9/62;G06Q10/04;G06F16/29
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

1.一種招牌地圖生成方法，其特征在于，包括：

獲取目標區域的圖像序列；

從所述圖像序列中識別出關注點招牌幀；

確定圖像序列中各幀的相機位姿，根據各幀的相機位姿生成目標區域的路網圖，并根據所述關注點招牌幀的相機位姿在所述路網圖中標記出相應的關注點；

根據所述路網圖和各關注點的招牌圖像生成招牌地圖。

2.根據權利要求1所述的招牌地圖生成方法，其特征在于，所述從所述圖像序列中識別出關注點招牌幀包括：

確定所述圖像序列中的招牌幀；

在關注點數據庫中檢索與所述招牌幀匹配的關注點，根據檢索結果確定所述招牌幀對應的關注點，得到所述關注點招牌幀。

3.根據權利要求2所述的招牌地圖生成方法，其特征在于，所述目標區域的圖像序列是通過沿目標區域所在路線進行拍攝并在招牌區域停留預設時間得到的，所述確定所述圖像序列中的招牌幀包括：

確定所述圖像序列中各幀的幀間差距，并將所述幀間差距與預設閾值進行比較；

當所述幀間差距小于預設閾值時，則確定對應的圖像幀為招牌幀。

4.根據權利要求2所述的招牌地圖生成方法，其特征在于，所述從所述圖像序列中識別出關注點招牌幀包括：

利用招牌識別模型對所述招牌幀進行招牌識別，得到招牌識別結果；

根據所述招牌識別結果在所述關注點數據庫中進行檢索。

5.根據權利要求2所述的招牌地圖生成方法，其特征在于，所述確定圖像序列中各幀的相機位姿包括：

利用三維重建算法，提取所述圖像序列中各幀圖像的圖像特征并進行特征匹配；

對匹配后的圖像特征進行稀疏重建，得到各幀圖像的所述相機位姿。

6.根據權利要求5所述的招牌地圖生成方法，其特征在于，所述方法還包括：

利用三維重建算法生成所述圖像序列中各幀圖像的稀疏點云；

基于所述稀疏點云、所述圖像序列和所述路網圖生成招牌地圖資源庫。

7.根據權利要求1所述的招牌地圖生成方法，其特征在于，所述根據所述路網圖和各關注點的招牌圖像生成招牌地圖包括：

從關注點數據庫中獲取各關注點的招牌圖像，和/或，根據所述關注點招牌幀生成各關注點的招牌圖像；

根據所述路網圖中與各關注點對應的節點位置，確定各招牌圖像的部署位置和方向。

8.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取第一關注點的招牌圖像和第二關注點的查詢信息；

根據所述招牌圖像確定第一關注點，根據所述查詢信息確定第二關注點；

根據確定的第一關注點和第二關注點進行路徑規劃，并在所述招牌地圖中展示路徑規劃結果，其中所述招牌地圖基于權利要求1至7任一項所述的招牌地圖生成方法得到。

9.一種招牌地圖生成裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取目標區域的圖像序列；

識別單元，用于從所述圖像序列中識別出關注點招牌幀；

第一確定單元，用于確定圖像序列中各幀的相機位姿，根據各幀的相機位姿生成目標區域的路網圖，并根據所述關注點招牌幀的相機位姿在所述路網圖中標記出相應的關注點；

生成單元，用于根據所述路網圖和各關注點的招牌圖像生成招牌地圖。

10.一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

第二獲取單元，用于獲取第一關注點的招牌圖像和第二關注點的查詢信息；

第二確定單元，用于根據所述招牌圖像確定第一關注點，根據所述查詢信息確定第二關注點；

路徑規劃單元，用于根據確定的第一關注點和第二關注點進行路徑規劃，并在所述招牌地圖中展示路徑規劃結果，其中所述招牌地圖基于權利要求9所述的招牌地圖生成裝置得到。