[發明專利]自動泊車控制方法、控制系統、車輛及場端邊緣云系統

有效

• 申請號: 202010790048.2
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN111907517B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 白勍
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/09;B60W50/14
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 王曼

本發明提供了一種本發明涉及一種自動泊車控制方法、控制系統、車輛及場端邊緣云系統涉及車輛自動駕駛技術領域。自動泊車控制方法包括：響應于泊車指令，開啟自動泊車功能；按照接收到的泊車路徑控制車輛自動泊入或泊出車位。在車輛自動泊入或泊出車位的過程中，采集車輛的自身運動狀態信息和第一環境信息；響應于預警指令，控制車輛在泊入或泊出車位過程中執行緊急制動動作，其中，預警指令是場端邊緣云系統進行數據融合，將該數據與最小安全閾值進行比對分析發出的。本發明的方法當車輛遇到危險時提前報警和緊急制動，避免車輛在自動泊車過程中與周圍障礙物之間發生碰撞，保證車輛的安全性。

技術領域

本發明涉及車輛自動駕駛技術領域，特別是涉及一種自動泊車控制方法、控制系統、車輛及場端邊緣云系統。

背景技術

目前市面上已量產的泊車輔助系統主要有三代。

第一代APA(Auto Parking Assist)自動泊車：最早普及也最為常見。泊車輔助系統在汽車低速巡航時，使用超聲波雷達感知周圍環境，幫助駕駛員找到尺寸合適的空車位，并在駕駛員發送泊車指令后，將汽車泊入車位。APA自動泊車包括8個安裝于汽車前、后的UPA(Ultrasonic Parking Assistance)超聲波雷達(倒車雷達)，和4個安裝于汽車兩側的APA超聲波雷達。APA超聲波雷達的探測范圍遠而窄，最遠探測距離為5米；UPA超聲波雷達的探測范圍近而寬，一般探測距離為3米。隨著汽車低速行駛過空車位，安裝在前側方的APA超聲波雷達的探測距離有一個先變小，再變大，再變小的過程。一旦汽車控制器探測到這個過程，可以根據車速等信息得到車位的寬度以及是否是空車位的信息。后側方的APA在汽車低速巡航時也會探測到類似的信息，可根據這些信息對空車位進行校驗，避免誤檢。使用APA超聲波雷達監測到空車位后，汽車控制器會根據自車的尺寸和車位的大小，規劃出一條合理的泊車軌跡，控制方向盤、變速箱和油門踏板進行自動泊車。在泊車過程中，安裝在汽車前后的8個UPA會實時感知環境信息，實時修正泊車軌跡，避免碰撞。

第二代RPA(Remote Parking Assist)遠程遙控泊車：在APA自動泊車技術的基礎上發展而來的，車載傳感器的配置方案與第一代類似，并將泊車與手機結合，通常采用藍牙作為通訊方式(藍牙雖然沒有4G傳輸的距離遠，但4G信號并不能保證所有地方都能做到穩定通訊)。它的誕生解決了停車后難以打開自車車門的尷尬場景，比如在兩邊都停了車的車位，或在比較狹窄的停車房。

第三代是自學習泊車：在汽車上加入了魚眼相機，能夠看到超過180°范圍內的東西，在汽車四周各裝一個魚眼相機，將他們的圖像進行畸變矯正后再拼接，即可實現360°的環境感知。高端車型上配備了360°全景影像功能，通過這種圖像拼接技術而合成了具有“上帝視角”的“鳥瞰圖”，并配合車上的MMI(Multi Media Interface)中控大屏使用，具有更好的用戶泊車體驗。另外應用了SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)即時定位與地圖構建技術。基于相機實現的SLAM技術，被稱為視覺SLAM。它從圖像中提取特征信息，再配合視覺里程計的技術建立地圖。駕駛員在準備停車前，可以在庫位不遠處，開啟“路線學習”功能，系統將會自學習該段行駛和泊車路線，而且對成功學習的路線過目不忘。完成路線的學習后，駕駛員在錄制時的相同起點下車，用手機藍牙連接汽車，啟動自學習泊車輔助系統，汽車就能夠模仿先前錄制的泊車路線，完成自動泊車了。自學習泊車輔助系統的泊車控制距離從5米內擴大到了50米內，有了明顯提升。應用場景比如：通過讓汽車學習泊入泊出車位，駕駛員在下班后，用手機發送指令后，聰明的汽車能自己啟動，泊出車位，并行駛到辦公樓的駕駛員面前，避免了人自己去冒雨取車。