[發明專利]一種基于離散點掃描的車道線結構化方法及系統

有效

• 申請號: 202010789930.5
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN111950434B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 覃飛楊;尹玉成;石滌文;胡丹丹;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G09B29/00
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 廉海濤

1.一種基于離散點掃描的車道線結構化方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟1，構建參考線；

步驟2，構建與所述參考線垂直且相互之間間隔設定距離的各個垂線段，取所述垂線段與車道線和軌跡線的各個交點作為離散點，所述離散點記錄有與所述垂線段的對應信息；

步驟3，根據各個所述離散點記錄的與所述垂線段的對應信息，確定相鄰的所述參考線與所述車道線或軌跡線的交點形成的所述離散點為相鄰前后幀數據，根據各個所述離散點的幀數序號進行匹配拼接；

所述步驟3中根據各個所述離散點的幀數序號進行匹配拼接的過程包括：沿著道路行駛方向，以前一幀數據的離散點為基礎，將后一幀數據與前一幀數據的離散點進行匹配，對匹配的離散點進行拼接，匹配的判斷方法為：

根據所述車道線或軌跡線的唯一編號信息判斷所述離散點是否屬于同一車道線；

將在同一條車道線上為前后幀數據的離散點直接匹配；

對分屬不同車道線上為前后幀數據的離散點，通過離散點到參考線的距離和航向角來分析所述離散點是否匹配；

所述步驟3進行匹配拼接的過程中，后一幀數據在內部存在感知缺失，無法找到與前一幀數據匹配的離散點時，結合前幾幀數據的車道線或軌跡線的離散點，分析當前區域局部范圍內車道數的最大似然估計，得到最合適的車道線數量；結合當前幀數據，根據距離和航向角及所述車道線數量對缺失的位置進行補齊；

所述步驟3進行匹配拼接的過程中，外側感知車道線缺失導致軌跡裸漏時，用已匹配的幀數據來比對判斷是該車道線中只有后面區域感知缺失還是前后區域均感知缺失，通過離散點的幀數據的下標確定相應的位置；

判定只有后面區域感知缺失時，依據已存在的車道線直接去推理當前幀數據缺失的形點；

判定前后區域均感知缺失時，根據當前幀數據的其他車道來分析缺失車道的最佳車道寬度，結合裸漏的軌跡和最鄰近的車道線補齊外側形點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1中構建所述參考線的方法為：將所述軌跡線沿著行駛方向劃分為設定長度的分段數據，對各個所述分段數據作主成分分析，取主軸方向作為該分段數據內的主方向，將各個所述分段數據拼接組成所述參考線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2中所述離散點記錄與所述垂線段的對應信息的過程包括：

構建所述垂線段時，記錄所述各個垂線段的排序編號在其下標上，所述離散點的幀數據的下標與其所在的所述垂線段的下標對應。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述離散點還記錄有：離散點的三維坐標位置信息、下標、航向角、車道線和軌跡線自身的唯一編號以及離散點到參考線的距離。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟3之后還包括：將各個所述離散點的幀數據的下標反序，再重復執行所述步驟3進行所述離散點的匹配拼接。