[發明專利]一種搬運服務機器人及其移動底盤

有效

• 申請號: 202010789818.1
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN111775167B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 羅金龍;任亮;許金鑫;趙鵬;何洪軍;王衛軍;楊亞;陳杰;李仁軍
• 申請（專利權）人: 上海微電機研究所（中國電子科技集團公司第二十一研究所）
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00;B25J9/16;B25J19/00;B60G11/16;B62D57/02;G01D21/02
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387
• 代理人: 劉春成

本發明公開了一種搬運服務機器人及其移動底盤，通過舵機輸出軸的轉動實現搬運機構在初始位置與目標位置之間的翻轉，同時通過絲桿電機上絲杠滑塊的移動帶動搬運機構在水平面上左右移動，實現對回收圓桶的有效夾取，整個搬運動作穩定可靠，可實現度高。同時利用減振彈簧有效降低了服務機器人運行過程中的振動；采用測距傳感器檢測障礙物，實現服務機器人運行過程中的避障功能；本發明的搬運服務機器人加工制造方便，可實現程度高，能夠及時將每臺手術后的醫療器材和術后廢棄物運送至指定的清洗處理點，保證每臺手術后的術后器材和廢棄物能夠及時的得到處理。

技術領域

本發明涉及服務機器人技術領域，具體涉及一種搬運服務機器人及其移動底盤。

背景技術

醫院術后器材，廢棄物等的搬運，一直都是繁瑣而耗費人力、物力和財力的活，此外，術后器材和廢棄物等如果未能及時搬運到指定清洗處理點，器材上的血液凝固，手術器材難以清洗，而每臺手術具體時間安排存在不確定性，每臺手術術后器材和醫療廢物總體體積和重量都不大，負責清理的工作人員為了減少勞動量，往往會等手術室多臺手術完成后，手術器械和醫療廢棄物在回收桶中積累到一定量后，統一回收至清洗處理點，這樣就會造成術后器材難以清洗，同時，器材也容易生銹，影響二次使用。因此需要提供一種及時搬運術后器材和廢棄物的服務機器人。

發明內容

本發明克服了現有技術的不足，提供一種搬運服務機器人及其移動底盤，能夠至少解決現有技術中對術后器材和廢棄物搬運不及時導致器材難以清洗、生銹等問題。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種搬運服務機器人的移動底盤，所述移動底盤包括底盤、驅動單元、控制單元和檢測單元；

所述底盤用于設置所述驅動單元、所述控制單元和所述檢測單元；

所述驅動單元設置在所述底盤的下面，用于驅動所述移動底盤移動；

所述控制單元電連接所述驅動單元和所述檢測單元，用于控制所述驅動單元以及獲取所述檢測單元的數據；

所述檢測單元包括測距傳感器和圖像采集器，所述測距傳感器用于檢測所述移動底盤移動路徑上物體的距離，所述圖像采集器用于采集所述移動底盤移動路徑上物體的圖像。

進一步的，所述驅動單元包括驅動電機、驅動輪和從動輪；

所述驅動電機驅動所述驅動輪轉動從而實現所述移動底盤的移動，所述從動輪用于支撐平衡所述移動底盤；

所述驅動輪和所述從動輪均通過螺栓設置在所述底盤的下面，所述螺栓上設置有減振彈簧。

進一步的，所述控制單元設置在所述底盤的上表面，所述控制單元包括處理器和電機驅動器；

所述處理器連接所述電機驅動器，所述電機驅動器連接所述驅動電機，所述驅動電機的驅動軸連接所述驅動輪。

進一步的，所述控制單元設置有急停開關，所述控制單元獲取所述急停開關被按下的信號后控制所述搬運服務機器人停止運行。

本發明還提供了一種搬運服務機器人，所述搬運服務機器人包括移動底盤以及設置在所述移動底盤上的搬運機構；所述搬運機構包括水平移動裝置、翻轉裝置和夾取裝置；

所述移動底盤為權利要求1至4中任意一項權利要求所述的移動底盤，用于驅動所述搬運服務機器人運動；

所述移動底盤上的控制單元電連接所述搬運機構；

所述水平移動裝置設置在所述移動底盤上，用于驅動所述翻轉裝置在水平方向上移動；

所述翻轉裝置設置在所述水平移動裝置上，用于驅動所述夾取裝置在豎直方向做翻轉運動；