[發明專利]一種識別車道線的方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010789662.7
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN111814746A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 陳佳騰;莊伯金;王少軍
• 申請（專利權）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 深圳市智勝聯合知識產權代理有限公司 44368
• 代理人: 齊文劍

本發明實施例提供了一種識別車道線的方法、裝置、設備及存儲介質，包括：獲取視頻，并依據所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數，其中，所述車道線的屬性參數包括所述車道線的類別、所述車道線的穩定性以及所述車道線的位置；依據所述車道線的屬性參數確定歷史幀車道線的屬性參數和將來幀車道線的屬性參數；依據所述歷史幀車道線的屬性參數和所述將來幀車道線的屬性參數確定當前幀車道線的屬性參數。本發明涉及圖像處理技術領域，通過利用視頻前后幀的時序屬性和分割模型的輸出聯合推理當前幀車道線的屬性，可以使車道線的類別的判斷更加準確，使車道線輸出的結果更加穩定，減少類別突變的情況。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，特別是涉及一種識別車道線的方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

車道線的檢測和識別是自動駕駛、智慧交通違法抓拍等領域不可或缺的組成部分。準確的檢測出車道線可以輔助車輛自動在合法的車道內行駛，智慧交通違法行為抓拍如實線變道等，則對車道線的類別的準確識別有非常高的要求。目前常用的車道線識別方法利用語義分割模型得到車道線的掩碼，通過掩碼區域像素的類別確定車道線的類型。

現有技術中，通過提取代表車道線中心線的候選特征點，減少了需要處理的像素點數。通過對車道線和噪聲的特征點進行分析，提出了一個與參數空間無關的濾除偽特征點的方法，避免使用參數空間轉換和復雜的數學運算，提高了車道線檢測的準確性。并提出了一個車道線預測模型對特殊的路況進行車道線預測，該模型保存內部記憶，根據圖像序列過去至現在的變化趨勢預測特殊路況下的車道線。

目前市場上，對于車道線的檢測可信度較低的，在運用中往往會產生不可挽回的錯誤。此外，現實場景中車道線還會被障礙物遮擋，因此不能準確得到車道線信息，在識別過程中車道線信息不穩定。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種識別車道線的方法、裝置、設備及存儲介質，

一種識別車道線的方法，包括：

獲取視頻，并依據所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數，其中，所述車道線的屬性參數包括所述車道線的類別、所述車道線的穩定性以及所述車道線的位置；

依據所述車道線的屬性參數確定歷史幀車道線的屬性參數和將來幀車道線的屬性參數；

依據所述歷史幀車道線的屬性參數和所述將來幀車道線的屬性參數確定當前幀車道線的屬性參數。

優選的，所述依據所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數的步驟，包括：

標識所述車道線的類別，依據所述視頻中的視頻幀信息將所述車道線標識為實線或是虛線；

標識所述車道線的穩定性，依據所述視頻中的視頻幀信息確定所述車道線的穩定性是否達到預設值；

標識所述車道線的位置，依據所述視頻中的視頻幀信息檢測所述車道線的位置信息。

優選的，所述標識所述車道線的穩定性，依據所述視頻中的視頻幀信息確定所述車道線的穩定性是否達到預設值的步驟，包括：

若所述車道線的類別為實線，當所述車道線的遠端消失于地平線和/或車道線在車輛運動時持續存在和/或車道線長度達到預設值，則將其穩定性標志設置為穩定，其余情況則將其穩定性設置為不穩定；

若所述車道線的類別為虛線，所述車道線的前方沒有障礙物遮擋和/或車道線在車輛持續運動時消失，則將其穩定性設置為確定，其余情況則將其穩定性設置為不確定。

優選的，所述依據所述歷史幀車道線的屬性參數和所述將來幀車道線的屬性參數確定當前幀車道線的屬性參數的步驟，包括：

利用所述歷史幀車道線的屬性參數確定第一車道線的屬性參數；