[發明專利]將導線接觸件與連接器的插入孔對準及插入的方法和系統

在審

• 申請號: 202010788856.5
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN112350114A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: A·格雷伯-蒂爾頓;R·J·帕特里克;H·霍夫曼
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: H01R13/631
• 分類號: H01R13/631
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

1.一種用于將導線接觸件插入連接器(10)的目標孔中的系統(30)，該系統包括：

具有末端執行器(100)的機器人(44)，其中，所述末端執行器(100)包括導線夾(108)和固定到所述末端執行器(100)的至少兩個圖像捕獲裝置(32，102，104)；

計算裝置(34)，其中，所述計算裝置(34)被配置為：

處理由所述圖像捕獲裝置捕獲的圖像以建立將所述導線接觸件與連接器表面中的所述連接器(10)的所述目標孔對準的校正變換；

致使所述機器人(44)使所述末端執行器(100)平移，以使所述導線夾(108)沿著所述校正變換移動；

致使所述機器人(44)使所述末端執行器(100)前進，直到與所述連接器表面進行接觸；

基于力測量來確認所述導線接觸件是否在所述連接器(10)的所述目標孔的內部；

致使所述機器人(44)使所述末端執行器(100)前進，以將所述導線接觸件朝向所述連接器(10)移動預定的附加量；以及

基于所述導線接觸件移動所述預定的附加量，用所述導線夾處的力反饋來確認對準是否正確。

2.根據權利要求1所述的系統(30)，其中，被配置為基于力測量來確認所述導線接觸件是否在所述連接器(10)的所述目標孔的內部的所述計算裝置(34)被配置為：

響應于在所述導線夾(108)處觀察到的力高于預定義值而確認所述導線接觸件未與所述連接器(10)的所述目標孔對準；以及

響應于在所述導線夾(108)處觀察到的所述力低于所述預定義值而確認所述導線接觸件與所述連接器(10)的所述目標孔對準。

3.根據權利要求1所述的系統(30)，其中，被配置為處理由所述圖像捕獲裝置(32，102，104)捕獲的圖像以建立將所述導線接觸件與所述連接器的所述目標孔對準的校正變換的所述計算裝置(34)被配置為：

在處理后的所述圖像內，識別所述導線接觸件的頂端和所述導線接觸件延伸所沿著的方向；以及

根據處理后的所述圖像建立將所述導線接觸件的所述頂端和所述導線接觸件延伸所沿著的所述方向與所述目標孔在所述機器人(44)的所述末端執行器(100)的三維坐標系的軸線上對準的校正變換。

4.根據權利要求1所述的系統(30)，其中，所述計算裝置(34)還被配置為：

確定所述導線夾(108)能朝向所述連接器(10)前進的最大距離；

致使所述機器人(44)使所述末端執行器(100)前進以將所述導線夾(108)朝向所述連接器(10)移動；

隨著致使所述機器人(44)使所述末端執行器(100)前進以將所述導線夾(108)朝向所述連接器(10)移動，響應于所述導線夾(108)上的力反饋滿足插入力值，確定所述導線接觸件被完全插入所述連接器(10)中；以及

隨著致使所述機器人(44)使所述末端執行器(100)前進以將所述導線夾(108)朝向所述連接器(10)移動，響應于所述導線夾(108)上的力反饋在達到所述導線夾(108)能朝向所述連接器(10)前進的所述最大距離之前無法滿足所述插入力值，確定所述導線接觸件未被完全插入所述連接器(10)中。

5.根據權利要求4所述的系統(30)，其中，響應于所述計算裝置(34)確定所述導線接觸件被完全插入所述連接器(10)中，所述計算裝置(34)還被配置為：

致使所述機器人(44)使所述末端執行器(100)縮回以將所述導線夾(108)背離所述連接器(10)移動；

響應于在所述導線夾(108)上的力反饋沒有超過拉力測試值的情況下所述導線夾(108)移動拉動距離，確認所述導線接觸件被不正確插入；以及

響應于在所述導線夾(108)未移動拉動距離的情況下所述導線夾(108)上的力反饋超過拉力測試值，確認所述導線接觸件被正確插入。