[發明專利]道路地圖融合

在審

• 申請號: 202010787382.2
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN112347838A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: T.埃姆里克;E.希辛格;V.伊萬諾夫;R.普雷斯
• 申請（專利權）人: 哈曼貝克自動系統股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G09B29/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 高巍

本公開提供一種地圖融合方法包括接收源圖形和目標圖形，其中所述源圖形表示源地圖并且所述目標圖形表示目標地圖，并且包括節點和連接所述節點的邊。所述方法還包括：在圖形卷積層中處理所述源圖形和所述目標圖形中的每一者以提供與所述源圖形和所述目標圖形相關的圖形卷積層輸出；在線性整流層中處理所述源圖形和所述目標圖形的圖形卷積層輸出中的每一者，以輸出與所述源圖形和所述目標圖形相關的節點特征圖，其中所述節點特征圖包括表示每個節點的特有特征的數據；以及從與所述源圖形和所述目標圖形相關的所述節點特征圖中選擇多對節點表示，并且連結所述選定的多對節點表示以輸出選定和連結的多對節點表示。

技術領域

本公開涉及用于融合道路地圖的系統和方法(一般稱為“系統”)。

背景技術

許多應用，諸如地區探索、基于位置的服務、路線規劃、空閑泊車點搜索等，是基于數字街道地圖。由于各種各樣的應用，因此還存在大量的尤其是在它們的覆蓋范圍、記錄時間、地圖生成方法和屬性等方面不同的數字街道地圖。為了利用在不同的街道地圖中包括的所有信息，應用了被稱為地圖融合(還稱為地圖歸并、地圖合并或地圖匹配)的技術，所述技術允許將兩個或更多個地圖合并為一個地圖。然而，由于在眾多地圖中含有的龐大信息，因此地圖融合方法可為耗時且耗資源的，或者是不準確的。因此，對更高效和準確的地圖融合技術有相當大的興趣。

發明內容

一種地圖融合方法包括接收源圖形和目標圖形，其中所述源圖形表示源地圖并且所述目標圖形表示目標地圖，并且包括節點和連接所述節點的邊。所述方法還包括：在圖形卷積層中處理所述源圖形和所述目標圖形中的每一者以提供與所述源圖形和所述目標圖形相關的圖形卷積層輸出；在線性整流層中處理所述源圖形和所述目標圖形的圖形卷積層輸出中的每一者，以輸出與所述源圖形和所述目標圖形相關的節點特征圖，其中所述節點特征圖包括表示每個節點的特有特征的數據；以及從與所述源圖形和所述目標圖形相關的所述節點特征圖中選擇多對節點表示，并且連結所述選定的多對節點表示以輸出選定和連結的多對節點表示。所述方法還包括：在全連接層中處理所述選定和聚合的多對節點表示以提供全連接層輸出；對全連接層輸出進行softmax處理以輸出與所述源圖形和所述目標圖形相關的所述節點特征圖中的節點的匹配概率；以及基于節點的所述匹配概率，決定是否將源地圖中的節點與目標圖形中的對應節點融合。

在審查了以下具體實施方式和附圖(圖)之后，其他系統、方法、特征和優點對于本領域技術人員來說將明顯或將變得明顯。希望所有這些附加的系統、方法、特征和優點包括在本說明書內、處于本發明的范圍內并且受到所附權利要求保護。

附圖說明

參考以下附圖和描述，可更好地理解系統。

圖1是說明將要融合的不同類型的多個電子地圖的示意圖。

圖2是說明通過匹配交叉點和街道來將源地圖與目標地圖融合的示意圖。

圖3是說明源道路網絡和目標道路網絡中的交叉點之間的1:1匹配的示意圖。

圖4是說明源道路網絡和目標道路網絡中的交叉點之間的1:m匹配的示意圖。

圖5是說明源道路網絡和目標道路網絡中的交叉點之間的n:m匹配的示意圖。

圖6是說明示例性卷積網絡或層的示意圖。

圖7是說明另一示例性卷積網絡或層的示意圖。

圖8是說明示例性圖形卷積層的示意圖，其中針對節點的相鄰節點來檢查所述節點。

圖9是說明用于使用三個示例性圖形卷積層進行地圖融合的圖形神經網絡架構的示意圖。

圖10說明長短期記憶學習邊特征的示意圖。

具體實施方式