[發明專利]目標障礙物識別方法、裝置及運載工具

在審

• 申請號: 202010787342.8
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111950428A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 蘇英菲
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術(沈陽)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/80
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

1.一種目標障礙物識別方法，其特征在于，包括：

確定目標障礙物點云；

基于所述目標障礙物點云建立目標障礙物坐標系；其中所述目標障礙物坐標系為世界坐標系；

基于所述目標障礙物坐標系對所述目標障礙物點云中的目標點進行重新賦值，得到所述目標點在所述目標障礙物坐標系下的新坐標；其中所述目標點在所述目標障礙物坐標系下的新坐標用于確定目標點之間的相對位置；

將所述目標點在所述目標障礙物坐標系下的新坐標輸入訓練好的網絡模型中，得到目標障礙物的識別信息；其中所述識別信息包括所述目標障礙物的尺寸和形狀。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標障礙物點云的步驟，包括：

獲取目標區域的激光雷達點云數據；其中所述目標障礙物位于所述目標區域內；

對目標區域內的所述激光雷達點云數據進行分析，得到所述目標障礙物點云；其中所述目標障礙物點云是指所述目標障礙物在激光雷達坐標下的點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標障礙物點云的步驟，包括：

獲取雙目攝像頭拍攝的目標圖片；其中所述目標圖片為包括目標障礙物的圖片；

對所述目標圖片進行深度計算得到深度圖；

對所述深度圖進行坐標轉換得到所述目標圖片在相機坐標系下的點云數據；

對所述目標圖片在相機坐標系下的點云數據進行分析，得到目標障礙物點云；其中所述目標障礙物點云是指所述目標障礙物在相機坐標下的點云數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標障礙物點云還包括RGB數據；其中所述RGB數據是基于所述目標圖片得到的。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標點為所述目標障礙物點云中的所有點。

6.一種目標障礙物識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定模塊，用于確定目標障礙物點云；

建立模塊，用于基于所述目標障礙物點云建立目標障礙物坐標系；其中所述目標障礙物坐標系為世界坐標系；

賦值模塊，用于基于所述目標障礙物坐標系對所述目標障礙物點云中的目標點進行重新賦值，得到所述目標點在所述目標障礙物坐標系下的新坐標；其中所述目標點在所述目標障礙物坐標系下的新坐標用于確定目標點之間的相對位置；

識別模塊，用于將所述目標點在所述目標障礙物坐標系下的新坐標輸入訓練好的網絡模型中，得到目標障礙物的識別信息；其中所述識別信息包括所述目標障礙物的尺寸和形狀。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊用于獲取目標區域的激光雷達點云數據；其中所述目標障礙物位于所述目標區域內；對目標區域內的所述激光雷達點云數據進行分析，得到所述目標障礙物點云；其中所述目標障礙物點云是指所述目標障礙物在激光雷達坐標下的點云數據。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊用于獲取雙目攝像頭拍攝的目標圖片；其中所述目標圖片為包括目標障礙物的圖片；對所述目標圖片進行深度計算得到深度圖；對所述深度圖進行坐標轉換得到所述目標圖片在相機坐標系下的點云數據；對所述目標圖片在相機坐標系下的點云數據進行分析，得到目標障礙物點云；其中所述目標障礙物點云是指所述目標障礙物在相機坐標下的點云數據。

9.一種運載工具，其特征在于，包括處理器和機器可讀存儲介質，所述機器可讀存儲介質存儲有能夠被所述處理器執行的機器可執行指令，所述處理器執行所述機器可執行指令以實現權利要求1-5任一項所述的方法。

10.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，所述機器可讀存儲介質存儲有機器可執行指令，所述機器可執行指令在被處理器調用和執行時，所述機器可執行指令促使所述處理器實現權利要求1-5任一項所述的方法。