[發(fā)明專利]一種多軸機(jī)器人的扭矩前饋方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010787101.3 | 申請日： | 2020-08-07 |
| 公開（公告）號： | CN111872942B | 公開（公告）日： | 2023-06-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 梁祥義 | 申請（專利權(quán)）人： | 四川福莫斯工業(yè)技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214 | 代理人： | 胡川 |
| 地址： | 618100 四川省德陽市中*** | 國省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機(jī)器人 扭矩 方法 | ||
1.一種多軸機(jī)器人的扭矩前饋方法，其特征在于，所述扭矩前饋方法包括：
S1：測量工具重量、重心位置、力臂；
S2：將工具安裝在多軸機(jī)器人上；
S3：根據(jù)工具重量、重心位置、力臂對多軸機(jī)器人的TCP進(jìn)行預(yù)設(shè)移動路徑的示教編程，記錄工具的移動路徑位置數(shù)據(jù)，其中，移動路徑位置數(shù)據(jù)包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量，工具重量的水平分量的計算式為：
G(X)＝Gsinα
工具重量的垂直分量的計算式為：
G(Y)＝Gcosα
工具力臂的水平分量的計算式為：
L(X)＝Lsinα
工具力臂的垂直分量的計算式為：
L(Y)＝Lcosα
其中，G為工具重量，L為工具力臂，α為伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動角度；
S4：根據(jù)工具的移動路徑位置數(shù)據(jù)計算前饋扭矩，其中，前饋扭矩的計算式為：
T(X)＝MG(X)L(X)或T(Y)＝MG(Y)L(Y)
其中，T(X)為前饋扭矩，M為電機(jī)扭矩系數(shù)；所述電機(jī)扭矩系數(shù)的取值在1.2～1.5之間；
S5：控制伺服電機(jī)驅(qū)動多軸機(jī)器人的TCP按照所述預(yù)設(shè)移動路徑移動，并且根據(jù)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度向伺服電機(jī)輸入前饋扭矩，以使得多軸機(jī)器人的TCP不偏離所述預(yù)設(shè)移動路徑。
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