[發(fā)明專利]一種基于核磁共振引導(dǎo)的乳腺組織固定裝置及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010786454.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-07
• 公開（公告）號(hào): CN111888011A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 公續(xù)銀;趙建;趙洪華;孫殿珉;林逸飛;韓其飛;胡志通
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B90/17
• 分類號(hào): A61B90/17;A61B10/02;A61B5/055
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 周春鳳

1.一種基于核磁共振引導(dǎo)的乳腺組織固定裝置，其特征是：該裝置包括底座（1）、固定座（2）、推桿裝置（3）、升降氣動(dòng)推桿（5），所述推桿裝置（3）包括氣動(dòng)推桿（301）、推桿支架（302）、彈簧（303）、螺釘（304）、執(zhí)行壓頭（305）。

2.如權(quán)利要求1所述一種基于核磁共振引導(dǎo)的乳腺組織固定裝置，其特征是：所述升降氣動(dòng)推桿（5）安裝在底座（1）上，固定座（2）與升降氣動(dòng)推桿（5）固定連接，升降氣動(dòng)推桿（5）起到升降固定座（2）的作用，推桿裝置（3）安裝在固定座（2）上。

3.如權(quán)利要求1所述一種基于核磁共振引導(dǎo)的乳腺組織固定裝置，其特征是：執(zhí)行壓頭（305）為半球狀，套接在氣動(dòng)推桿（301）上，與乳腺組織（4）接觸，避免損傷乳腺組織（4）。

4.如權(quán)利要求1所述一種基于核磁共振引導(dǎo)的乳腺組織固定裝置，其特征是：氣動(dòng)推桿（301）套接在推桿支架（302）上，通過干摩擦進(jìn)行鎖緊。

5.如權(quán)利要求1所述一種基于核磁共振引導(dǎo)的乳腺組織固定裝置，其特征是：彈簧（303）固定安裝在推桿支架（302）上，起到定位的作用；螺釘（304）頂在推桿支架（302）上，與固定座（2）上螺釘孔中的螺紋自鎖，起到鎖定推桿支架的作用。

6.一種基于核磁共振引導(dǎo)的乳腺組織固定裝置的控制方法，其特征是：醫(yī)生通過醫(yī)學(xué)圖像和計(jì)算機(jī)技術(shù)獲得靶點(diǎn)的位置和選取合適的穿刺路徑，然后確定靶點(diǎn)的期望位置，核磁共振實(shí)時(shí)成像用來反饋靶點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的實(shí)際位置，期望位置與實(shí)際位置做差即為被控偏差，造成靶點(diǎn)移位的其他情況視為整個(gè)系統(tǒng)的干擾，采用基于前饋-反饋的PID控制系統(tǒng)對(duì)被控偏差和干擾量進(jìn)行消除，目的在于提高系統(tǒng)的抗干擾能力和系統(tǒng)的響應(yīng)速度。