[發明專利]圖像配準、圖像采集時間配準方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202010784874.6
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111951312A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 吳臻志;徐茂軒
• 申請（專利權）人: 北京靈汐科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/246;G06T7/269;G06T7/207
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種圖像配準、圖像采集時間配準方法、裝置、設備及介質。該圖像配準方法包括：對動態視覺傳感器和圖像傳感器進行圖像采集時間配準；根據圖像采集時間配準結果，對所述動態視覺傳感器和所述圖像傳感器進行圖像空間配準；基于圖像空間配準結果以及所述圖像采集時間配準結果，使用所述圖像傳感器輸出的圖像幀對所述動態視覺傳感器輸出的數據進行圖像配準。上述技術方案實現了動態視覺傳感器和圖像傳感器間的圖像配準，配準后動態視覺傳感器圖像對物體的感知能力更強。

技術領域

本發明實施例涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種圖像配準、圖像采集時間配準方法、裝置、設備及介質。

背景技術

動態視覺傳感器(Dynamic Vision Sensor，DVS)擅長捕獲運動物體的時域信息，具有很強的時間靈敏度，但對靜態圖像的捕獲能力不足。

相關技術中，動態視覺傳感器可同時輸出事件流和可見光圖像，相當于是一種內部配準的機制，但輸出的可見光圖像為黑白圖，分辨率較低，且輸出可見光圖像會影響事件流的輸出速度，使此方案具有一定的局限性。因此，如何提升動態視覺傳感器的物體感知能力(例如物體顏色、物體輪廓燈)是亟待解決的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種圖像配準、圖像采集時間配準方法、裝置、設備及介質，以提升動態視覺傳感器的物體感知能力。

第一方面，本發明實施例還提供了一種圖像配準方法，包括：

對動態視覺傳感器和圖像傳感器進行圖像采集時間配準；

根據圖像采集時間配準結果，對所述動態視覺傳感器和所述圖像傳感器進行圖像空間配準；

基于圖像空間配準結果以及所述圖像采集時間配準結果，使用所述圖像傳感器輸出的圖像幀對所述動態視覺傳感器輸出的數據進行圖像配準。

第二方面，本發明實施例還提供了一種圖像采集時間配準方法，包括：

響應于至少兩次拍攝場景變化，分別獲取與每次所述拍攝場景變化對應的動態視覺傳感器輸出的一個事件序列的事件序號，以及與每次所述拍攝場景變化對應的圖像傳感器輸出的一組圖像幀的幀序號；

根據各個所述事件序列的事件序號以及各組所述圖像幀的幀序號，確定所述動態視覺傳感器和所述圖像傳感器之間的圖像采集時間配準參數。

第三方面，本發明實施例還提供了一種圖像配準裝置，包括：

傳感器間圖像采集時間配準模塊，設置為對動態視覺傳感器和圖像傳感器進行圖像采集時間配準；

傳感器間圖像空間配準模塊，設置為根據圖像采集時間配準結果，對所述動態視覺傳感器和所述圖像傳感器進行圖像空間配準；

圖像配準模塊，設置為基于圖像空間配準結果以及所述圖像采集時間配準結果，使用所述圖像傳感器輸出的圖像幀對所述動態視覺傳感器輸出的數據進行圖像配準。

第四方面，本發明實施例還提供了一種圖像采集時間配準裝置，包括：

傳感器圖像采集時序信息獲取模塊，設置為響應于至少兩次拍攝場景變化，分別獲取與每次所述拍攝場景變化對應的動態視覺傳感器輸出的一個事件序列的事件序號，以及與每次所述拍攝場景變化對應的圖像傳感器輸出的一組圖像幀的幀序號；

傳感器間圖像采集時間配準模塊，設置為根據各個所述事件序列的事件序號以及各組所述圖像幀的幀序號，確定所述動態視覺傳感器和所述圖像傳感器之間的圖像采集時間配準參數。

第五方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如本發明任意實施例所述的圖像配準方法，或者實現如本發明任意實施例所述的圖像采集時間配準方法。