[發(fā)明專利]一種仿象鼻結(jié)構(gòu)柔性抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010784801.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-06
• 公開（公告）號(hào): CN111923082B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳琦;龐文;朱大奇;黃光宇;劉兆冰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/12
• 分類號(hào): B25J15/12;B25J17/02
• 代理公司: 上海互順專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31332
• 代理人: 成秋麗

1.一種仿象鼻結(jié)構(gòu)柔性抓取裝置，其特征在于，包括：

串聯(lián)式柔性關(guān)節(jié)，所述串聯(lián)式柔性關(guān)節(jié)由多個(gè)柔性關(guān)節(jié)(1)串聯(lián)而成，所述柔性關(guān)節(jié)(1)呈圓柱體空心結(jié)構(gòu)，每一所述柔性關(guān)節(jié)(1)均包括兩隔離片(11)、萬向節(jié)(12)、兩線性軸承(13)和蜂巢狀彈性網(wǎng)(14)，所述萬向節(jié)(12)上設(shè)有兩連接桿(121)，兩所述隔離片(11)的外緣之間設(shè)置有所述蜂巢狀彈性網(wǎng)(14)，兩所述隔離片(11)的中部均開設(shè)有第一通孔(111)，兩所述線性軸承(13)分別設(shè)置在兩所述第一通孔(111)內(nèi)，兩所述隔離片(11)的外圓上均勻開設(shè)有四第二通孔(112)，所述萬向節(jié)(12)位于兩所述隔離片(11)之間，相鄰的兩所述柔性關(guān)節(jié)(1)之間通過所述隔離片(11)相連接，相鄰的兩所述柔性關(guān)節(jié)(1)內(nèi)的兩所述萬向節(jié)(12)之間通過一所述連接桿(121)連接，所述連接桿(121)穿過所述線性軸承(13)；

驅(qū)動(dòng)裝置(2)，所述驅(qū)動(dòng)裝置(2)包括基座(21)和四拉繩機(jī)構(gòu)(22)，所述基座(21)安裝在所述串聯(lián)式柔性關(guān)節(jié)一端的所述隔離片(11)上，四所述拉繩機(jī)構(gòu)(22)均勻設(shè)置在所述基座(21)內(nèi)，每一所述拉繩機(jī)構(gòu)(22)均包括步進(jìn)電機(jī)(221)、絞盤(222)和尼龍繩(223)，所述步進(jìn)電機(jī)(221)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述絞盤(222)，所述尼龍繩(223)的一端纏繞在所述絞盤(222)上，四所述尼龍繩(223)分別依次貫穿多個(gè)柔性關(guān)節(jié)(1)上的四所述第二通孔(112)，四所述尼龍繩(223)用于拉動(dòng)所述串聯(lián)式柔性關(guān)節(jié)朝向特定方向彎曲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿象鼻結(jié)構(gòu)柔性抓取裝置，其特征在于，所述蜂巢狀彈性網(wǎng)(14)采用二維蜂巢晶格結(jié)構(gòu)，所述蜂巢晶格結(jié)構(gòu)的形狀為筒體。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿象鼻結(jié)構(gòu)柔性抓取裝置，其特征在于，多個(gè)所述隔離片(11)的形狀均為圓盤狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿象鼻結(jié)構(gòu)柔性抓取裝置，其特征在于，所述基座(21)包括圓形底板(211)和兩端開口的圓筒(212)，所述圓筒(212)的一端與所述圓形底板(211)連接，所述步進(jìn)電機(jī)(221)的缸體均固定在所述圓筒(212)的內(nèi)壁上，所述步進(jìn)電機(jī)(221)的轉(zhuǎn)軸均朝向所述圓筒(212)的中軸線方向，所述圓形底板(211)的中部開設(shè)有圓形開口，所述串聯(lián)式柔性關(guān)節(jié)一端的所述隔離片(11)卡設(shè)在所述圓形開口內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿象鼻結(jié)構(gòu)柔性抓取裝置，其特征在于，四所述尼龍繩(223)均與所述串聯(lián)式柔性關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述基座(21)一端的所述隔離片(11)相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿象鼻結(jié)構(gòu)柔性抓取裝置，其特征在于，所述柔性關(guān)節(jié)(1)采用熱塑性彈性體和硅橡膠混合制成。