[發明專利]一種脈沖充磁履帶行走機構及爬壁機器人

在審

• 申請號: 202010783889.0
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111824279A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 張玉蓮
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/075;B62D55/265;B63B59/06
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

1.一種脈沖充磁履帶行走機構，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)的兩端均設有導向輪(2)，兩個所述導向輪(2)上套設履帶(3)，所述履帶(3)內側設有數個軟磁塊(4)，所述支架(1)上與所述履帶(3)具有所述軟磁塊(4)相對的位置設有若干個電磁鐵(5)，所述支架(1)上還設為所述電磁鐵(5)供電的電源和用于控制所述電磁鐵(5)通電與否的控制電路，所述控制電路與所述電源電連接。

2.根據權利要求1所述的脈沖充磁履帶行走機構，其特征在于，所述履帶(3)包括位于兩個所述導向輪(2)之間的平履帶段(31)和與兩個所述導向輪(2)相接的半弧履帶段(32)，所述平履帶段(31)內側上的所述軟磁塊(4)和相應所述支架(1)上的所述電磁鐵(5)均為平行間隔分布的，所述半弧履帶段(32)內側的所述電磁鐵(5)和相應所述支架(1)上的所述軟磁塊(4)均沿弧面并繞所述半弧履帶段(32)的截面圓心間隔分布的。

3.根據權利要求2所述的脈沖充磁履帶行走機構，其特征在于，所述平履帶段(31)上每等距離單位長度上的所述軟磁塊(4)的數量比對應所述支架(1)上的所述電磁鐵(5)的數量少一個，所述半弧履帶段(32)上的所述軟磁塊(4)的數量比相應所述支架(1)上的所述電磁鐵(5)的數量少一個。

4.一種爬壁機器人，其特征在于，包括兩個如上述權利要求1～4中任一項所述的脈沖充磁履帶行走機構，兩個所述脈沖充磁履帶行走機構平行間隔設置且二者之間設有連接架(6)，所述連接架(6)的兩側分別與兩個所述脈沖充磁履帶行走機構上的所述支架(1)固連，所述連接架(6)上設有沖砂噴頭(7)。

5.根據權利要求4所述的脈沖充磁履帶行走機構，其特征在于，每個所述支架(1)下側均間隔設有若干個氣體噴嘴(8)。

6.根據權利要求5所述的爬壁機器人，其特征在于，所述連接架(6)的兩側靠近兩端位置均設有轉軸(9)，所述連接架(6)通過所述轉軸(9)與兩個所述脈沖充磁履帶行走機構上的所述導向輪(2)相連。