[發明專利]一種多特征道路地圖的生成方法及系統

有效

• 申請號: 202010783498.9
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN112084625B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 王麗娜;左宗強;徐俊;施永康
• 申請（專利權）人: 上汽大眾汽車有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06T17/05;G01B11/24;G01C21/16;G01C21/32;G01S17/89;G01S19/42
• 代理公司: 上海東信專利商標事務所(普通合伙) 31228
• 代理人: 楊丹莉;李丹

1.一種多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，包括：

(1)基于場地地圖測繪獲得道路高精度地圖數據；采用激光掃描儀掃描所述場地的路面，以獲得該場地的3D路面數據；

(2)分別從道路高精度地圖數據和3D路面數據中提取出各自的道路邊線位置坐標，并基于各道路邊線位置坐標繪制出與其分別對應的三維數據圖；

(3)將兩種三維數據圖進行比對，以找出彼此相互對應的路段；

(4)基于每一種三維數據圖上的至少三個點分別建立道路高精度地圖數據的參考平面和3D路面數據的參考平面，并計算二者之間的夾角θ；

(5)使得3D路面數據所在的平面以道路高精度地圖數據的參考平面和3D路面數據的參考平面的平面交線作為轉軸轉過夾角θ，從而與道路高精度地圖數據所在的平面重合；

(6)基于步驟(3)中相互對應的路段，連接對應的路段起點和終點，以建立道路參考線，并基于道路參考線計算得到旋轉偏移角度Δα；

(7)以道路參考線的交匯點作為旋轉點，將3D路面數據旋轉Δα，得到轉換后的3D路面數據；

(8)基于轉換后的3D路面數據和道路高精度地圖數據的對應路段，計算二者之間的位置偏移量，并基于計算偏移量對轉換后的3D路面數據進行坐標平移轉換，使相互對應的路段的3D路面數據和道路高精度地圖數據重合。

2.如權利要求1所述的多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，所述高精度地圖數據包括：車道標線、車道中心線、道路兩側標牌、地面印刷標志、路口拓撲關系的至少其中之一的位置數據。

3.如權利要求1所述的多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，在步驟(3)中，采用matlab將兩種三維數據圖進行比對。

4.如權利要求1所述的多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，步驟(3)還包括將相應的3D路面數據進行拼接和/或裁剪。

5.如權利要求1所述的多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，在步驟(4)中，所述至少三個點包括路段的起點、終點和中點。

6.如權利要求1所述的多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，在步驟(6)中，至少建立兩條道路參考線L1和L2。

7.如權利要求6所述的多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，所述旋轉偏移角度Δα＝α(L1)-α(L2)。

8.如權利要求1所述的多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，在步驟(8)中，基于轉換后的3D路面數據和道路高精度地圖數據的對應路段的起點的位置坐標計算所述位置偏移量。

9.如權利要求1所述的多特征道路地圖的生成方法，其特征在于，在步驟(1)中，采用激光雷達、相機或GNSS/IMU進行場地地圖測繪，以獲得道路高精度地圖數據。

10.一種多特征道路地圖的生成系統，其特征在于，其包括測繪裝置和處理模塊，其中所述測繪裝置執行如權利要求1-9中任意一項所述的多特征道路地圖的生成方法的步驟(1)，所述處理模塊執行如權利要求1-9中任意一項所述的多特征道路地圖的生成方法的步驟(2)-(8)。