[發明專利]一種雙臂夾持翻轉裝置

在審

• 申請號: 202010783205.7
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111805476A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 卓廣慶;何國鵬;王平利;徐小楠;何夢雅
• 申請（專利權）人: 西安航天自動化股份有限公司
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00;B25B11/02;B25H1/10;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

本申請提供的一種雙臂夾持翻轉裝置，包括兩套機械手和桁架，所述兩套機械手設在所述桁架上，所述兩套機械手與所述桁架滑動連接；每套機械手包括電纜拖鏈、提升機構、旋轉機構、抓取機構，所述電纜拖鏈設在所述機械手頂端，所述提升機構設在所述機械手上沿Z軸方向移動，所述旋轉機構設在所述提升機構上，所述抓取機構設在所述旋轉機構上，所述抓取機構通過所述旋轉機構旋轉；所述兩套機械手并排相向設置，所述兩套機械手的所述抓取機構相向設置；雙臂夾持翻轉裝置實現多品種、多尺寸框式梁架的全自動翻轉，同步平移、同步提升，翻轉過程平穩可靠，降低了框式梁架產品在裝配過程中裝配工人的勞動強度，提高翻轉過程的安全性和裝配效率。

技術領域

本申請涉及機械自動化領域，尤其涉及一種雙臂夾持翻轉裝置。

背景技術

目前，框式梁架結構產品的生產模式為手動裝配，由于框式梁架結構產品在裝配的過程中需要多次翻轉，以便于裝配其它零部件，現有的翻轉方式需要多名工作人員手動翻轉，才能實現。

手動裝配和翻轉導致裝配效率低，工作人員的勞動強度大，危險性高，同時也增加了成本，因此，根據框式梁架裝配工藝提出一種夾持翻轉裝置非常有必要。

發明內容

本申請提供了一種雙臂夾持翻轉裝置，用于夾持多品種、多尺寸框式梁架結構，以解決現有框式梁架結構需要手動裝配、翻轉等技術問題。

為了達到上述目的，本申請實施例采用以下技術方案：

提供一種雙臂夾持翻轉裝置，所述裝置包括兩套機械手和桁架，所述兩套機械手設在所述桁架上，所述兩套機械手與所述桁架滑動連接；

每套機械手包括電纜拖鏈、提升機構、旋轉機構、抓取機構，所述電纜拖鏈設在所述機械手頂端，所述提升機構設在所述機械手上沿Z軸方向移動，所述旋轉機構設在所述提升機構上，所述抓取機構設在所述旋轉機構上，所述抓取機構通過所述旋轉機構旋轉；

所述兩套機械手相向設置，所述兩套機械手的所述抓取機構相向設置。

進一步地，每套機械手還包括伺服控制箱、平衡系統；

所述伺服控制箱、所述平衡系統均設在所述機械手上部，其中，所述伺服控制箱內設有控制電路，所述控制電路與多個伺服電機電連接，用于驅動所述兩套機械手X軸方向移動、所述提升機構Z軸方向移動、所述旋轉機構轉動、所述抓取機構夾取。

進一步地，每套機械手還包括第一伺服電機、第二伺服電機、第一齒輪和第一滑塊，所述桁架包括橫梁架，所述橫梁架上設有第一齒條、第一導向軌；

所述兩套機械手與所述桁架通過所述第一滑塊與所述第一導向軌滑動連接，所述第一齒輪和第一齒條相嚙合，所述兩套機械手沿X軸方向移動。

進一步地，所述桁架包括還包括供電機構、信息傳輸機構；

所述供電機構包括滑觸線、集電器，所述滑觸線設在所述桁架上，所述集電器設在所述兩套機械手上；

所述信息傳輸機構包括多組光通訊設備。

進一步地，所述桁架還包括支承架，所述支承架與所述橫梁架固定連接。

進一步地，所述提升機構包括第三伺服電機、減速機、第二導向軌、第二齒條、第二滑塊、第二齒輪；

所述第三伺服電機與所述減速機電連接；

所述第二導向軌與所述第二滑塊滑動連接，所述第二齒條和所述第二齒輪相嚙合。

進一步地，所述旋轉機構包括第四伺服電機、直角減速機、主動齒輪、從動齒輪；

所述第四伺服電機與所述直角減速機電連接，所述直角減速機與所述主動齒輪連接，所述主動齒條與所述從動齒輪傳動連接。