[發明專利]機器人關節原點校正裝置及其校正方法、機器人

有效

• 申請號: 202010782831.4
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN112060129B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 楊以清;康燕;鐘成堡;趙偉威;王凱;區仁禎
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 劉子輝;梁永芳

1.一種機器人關節原點校正裝置，其特征在于，包括第一關節(1)和第二關節(2)，所述第一關節(1)能夠轉動地設置在所述第二關節(2)上，所述第二關節(2)上設置有力計數器(3)，所述力計數器(3)包括拉力軸(4)，所述拉力軸(4)與所述第一關節(1)之間通過拉力線(5)連接，所述拉力線(5)在所述第一關節(1)的轉動作用下拉動所述力計數器(3)，所述力計數器(3)能夠對機器人關節的原點位置進行記錄，在機器人原點數據丟失之后，能夠根據所述力計數器(3)記錄的拉力值計算出機器人關節所處的絕對位置，然后根據計算出的機器人關節所處的絕對位置對機器人關節進行原點校正。

2.根據權利要求1所述的機器人關節原點校正裝置，其特征在于，當所述第一關節(1)相對于所述第二關節(2)位于原點位置時，所述拉力線(5)拉緊，且所述力計數器(3)受到的拉力大于或等于0。

3.根據權利要求1所述的機器人關節原點校正裝置，其特征在于，所述第一關節(1)包括轉軸，所述拉力線(5)的一端固定連接在所述轉軸的外周面上。

4.根據權利要求3所述的機器人關節原點校正裝置，其特征在于，所述第一關節(1)包括安裝在所述轉軸上的旋轉盤(6)，所述旋轉盤(6)與所述轉軸同軸且同步轉動，所述拉力線(5)的一端固定連接在所述旋轉盤(6)的外周面上。

5.根據權利要求4所述的機器人關節原點校正裝置，其特征在于，所述旋轉盤(6)上設置有環形凹槽(7)，所述拉力線(5)位于所述環形凹槽(7)內。

6.根據權利要求1所述的機器人關節原點校正裝置，其特征在于，所述機器人關節原點校正裝置還包括伺服電機(8)，所述伺服電機(8)安裝在所述第二關節(2)內，所述第一關節(1)與所述伺服電機(8)的輸出軸驅動連接。

7.根據權利要求6所述的機器人關節原點校正裝置，其特征在于，所述機器人關節原點校正裝置還包括控制器，所述伺服電機(8)包括伺服驅動器和編碼器，所述伺服驅動器和編碼器電性連接至所述控制器。

8.根據權利要求1所述的機器人關節原點校正裝置，其特征在于，所述機器人關節原點校正裝置還包括示教器，所述示教器用于對用戶進行示教操作，并發送原點校正開始指令。

9.一種如權利要求1至8中任一項所述的機器人關節原點校正裝置的校正方法，其特征在于，包括：

啟動第一關節(1)原點校正；

獲取力計數器(3)的拉力數值；

根據獲取的拉力數值計算第一關節(1)相對于第二關節(2)的絕對位置；

根據計算出的絕對位置控制第一關節(1)進行自動回零運動。

10.根據權利要求9所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法還包括：

通過控制器對第一關節(1)進行原點偏差補償；

再次獲取力計數器(3)的拉力數值；

確認第一關節(1)是否完成回零；

若完成回零，自動更新第一關節(1)的轉速計數器；

若未完成回零，返回根據獲取的拉力數值計算第一關節(1)相對于第二關節(2)的絕對位置的步驟。

11.根據權利要求9所述的校正方法，其特征在于，啟動第一關節(1)原點校正的步驟之前還包括：

在第一關節(1)進行出廠調零時，同步調整拉力線(5)和力計數器(3)的參數；

將第一關節(1)原點位置的力計數器(3)參數記錄在控制器中。

12.一種機器人，包括機器人關節原點校正裝置，其特征在于，所述機器人關節原點校正裝置為權利要求1至8中任一項所述的機器人關節原點校正裝置。