[發明專利]一種腿部康復四自由度并聯機器人

有效

• 申請號: 202010780915.4
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111759678B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 葉增林;陳華;吳昊;孫灑
• 申請（專利權）人: 馬鞍山學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 郭大美;金貝貝

1.一種腿部康復四自由度并聯機器人，其特征在于：包括上下分布的靜平臺(100)和動平臺(400)，靜平臺(100)和動平臺(400)之間連接有第一支鏈(200)、第二支鏈(300)、第三支鏈(500)和第四支鏈(600)，第一支鏈(200)、第二支鏈(300)和第三支鏈(500)均包括主動臂和從動臂，主動臂和從動臂之間通過轉動副連接，主動臂的頂端與靜平臺(100)鉸接，從動臂的底端與動平臺(400)鉸接；第四支鏈(600)的上部與靜平臺(100)鉸接，第四支鏈(600)的下部轉動配合穿過動平臺(400)，且第四支鏈(600)的底部設置有腳部支架(700)；第四支鏈(600)包括第四支鏈驅動機構(601)、滾珠導向軸(604)和第一連接套筒(605)，其中第四支鏈驅動機構(601)通過安裝座(602)固定于靜平臺(100)上方，第四支鏈驅動機構(601)的輸出端通過第四支鏈第一虎克鉸(603)與滾珠導向軸(604)相連，滾珠導向軸(604)底部連接第一連接套筒(605)；第一連接套筒(605)的底部通過第四支鏈第二虎克鉸(606)與動平臺(400)連接。

2.根據權利要求1所述的一種腿部康復四自由度并聯機器人，其特征在于：第一支鏈(200)包括通過第一支鏈第一轉動副(203)相連的第一支鏈主動臂(202)和第一支鏈從動臂(204)，其中第一支鏈主動臂(202)的頂端通過第一支鏈球副(201)與靜平臺(100)相連，第一支鏈從動臂(204)的底端通過第一支鏈第二轉動副(205)與動平臺(400)相連。

3.根據權利要求1所述的一種腿部康復四自由度并聯機器人，其特征在于：第二支鏈(300)包括通過第二支鏈第一轉動副(303)相連的第二支鏈主動臂(302)和第二支鏈從動臂(304)，其中第二支鏈主動臂(302)的頂端通過第二支鏈虎克鉸(301)與靜平臺(100)相連，第二支鏈從動臂(304)的底端通過第二支鏈第二轉動副(305)與動平臺(400)相連，第三支鏈(500)的結構與第二支鏈(300)相同。

4.根據權利要求1所述的一種腿部康復四自由度并聯機器人，其特征在于：第四支鏈驅動機構(601)的輸出端通過聯軸器(607)與第二連接套筒(609)相連接，且第二連接套筒(609)通過第一角接觸球軸承(608)安裝在靜平臺(100)上形成轉動副，第二連接套筒(609)的下端通過第四支鏈第一虎克鉸(603)與滾珠導向軸(604)相連，滾珠導向軸(604)下端通過螺釘與第一連接套筒(605)上端固連，形成第二連接套筒(609)和第一連接套筒(605)之間的移動副。

5.根據權利要求1所述的一種腿部康復四自由度并聯機器人，其特征在于：第一連接套筒(605)的下端通過螺釘與連接軸(610)的上端固連，連接軸(610)下端通過第四支鏈第二虎克鉸(606)與轉軸(611)相連，且轉軸(611)通過第二角接觸球軸承(612)安裝在動平臺(400)上形成轉動副；轉軸(611)的下端與腳部支架(700)固連。

6.根據權利要求5所述的一種腿部康復四自由度并聯機器人，其特征在于：靜平臺(100)上的第一支鏈球副(201)、第二支鏈虎克鉸(301)和第三支鏈虎克鉸(501)三個運動副中心位置連線構成等腰直角三角形，且第四支鏈驅動機構(601)安裝位置位于該等腰直角三角形斜邊上中點位置；動平臺(400)上第一支鏈第二轉動副(205)、第二支鏈第二轉動副(305)和第三支鏈第二轉動副(505)三個運動副中心位置連線構成等腰直角三角形，且轉軸(611)安裝位置位于等腰直角三角形斜邊上的中點位置。