[發明專利]一種母艦式管廊巡檢機器人

有效

• 申請號: 202010780360.3
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112077817B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 朱耀東;樓平;王中友;婁駿彬;朱珠
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 杭州昱呈專利代理事務所(普通合伙) 33303
• 代理人: 雷仕榮

本發明提供一種母艦式管廊巡檢機器人。所述母艦式管廊巡檢機器人包括行走底座；驅動輪，所述驅動輪安裝在所述行走底座上，所述驅動輪用于帶動行走底座進行移動；旋轉平臺裝置，所述旋轉平臺安裝在所述行走底座的頂側；機械臂組件，所述機械臂組件安裝在所述旋轉平臺裝置的頂側；安裝平臺，所述安裝平臺安裝在所述機械臂組件的頂端；兩個越障高度調節裝置，兩個所述越障高度調節裝置分別安裝在所述行走底座的兩側。本發明提供的母艦式管廊巡檢機器人具有信息高速傳輸、自主導航、多傳感器信息融合的優點。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種母艦式管廊巡檢機器人。

背景技術

地下城市綜合管廊，就是“地下城市管道綜合走廊”，又稱“共同溝”，即在城市地下建造一個隧道空間，將市政、電力、通訊、燃氣、給排水等各種管線集于一體，并設有檢修口、吊裝口和監測系統，實施統一規劃、設計、建設和管理。地下城市綜合管廊可以有效地避免拉鏈馬路的出現。建成之后，只需要在內部進行布線，不需將道路重復挖掘。地下綜合管廊的建設美化了城市，將電纜線移入地下，免除了空中蜘蛛網，使城市建設整潔有序。

目前傳統的綜合管廊巡檢方法，主要依靠人工及少量環境監控器實現。但是由于綜合管廊路程長，封閉性強，構造物多，通訊不便，不僅造成工人勞動強度大，工作效率和檢測精度低。同時，地下管廊環境復雜、電纜也時常因自然老化、腐蝕或小動物的啃咬而容易引起火災，且管廊的空氣中一般存在著放射性污染物，一旦出現突發事故，將對巡檢人員的人身安全造成極大威脅。

因此，有必要提供一種新的母艦式管廊巡檢機器人解決上述技術問題。

發明內容

本發明解決的技術問題是提供一種信息高速傳輸、自主導航、多傳感器信息融合的母艦式管廊巡檢機器人。

為解決上述技術問題，本發明提供的母艦式管廊巡檢機器人包括：行走底座；

驅動輪，所述驅動輪安裝在所述行走底座上，所述驅動輪用于帶動行走底座進行移動；

旋轉平臺裝置，所述旋轉平臺安裝在所述行走底座的頂側；

機械臂組件，所述機械臂組件安裝在所述旋轉平臺裝置的頂側；

安裝平臺，所述安裝平臺安裝在所述機械臂組件的頂端；

兩個越障高度調節裝置，兩個所述越障高度調節裝置分別安裝在所述行走底座的兩側。

優選的，所述安裝平臺上安裝有攝像頭、照明燈、紅外探測儀、溫度傳感器、濕度傳感器、煙霧檢測器和超聲波探傷探頭。

優選的，所述行走底座內安裝有無線通訊模塊、GPS定位模塊和控制模塊，所述驅動輪、所述旋轉平臺裝置、所述安裝平臺和所述無線通訊模塊均與所述控制模塊相連接。

優選的，所述無線通訊模塊連接有監測控制中心，所述監測控制中心通過所述無線通訊模塊與所述控制模塊進行信息交換。

優選的，所述安裝平臺的頂側安裝有攝像頭清理裝置，所述攝像頭清理裝置用于對攝像頭進行清洗。

優選的，所述攝像頭清理裝置包括轉動座，所述轉動座固定安裝在所述安裝平臺的頂側，所述轉動座內轉動安裝有轉軸，轉軸上固定套接有連接桿，所述轉動座的一側固定安裝有電機，所述電機的輸出軸與所述轉軸固定連接，所述連接桿上固定安裝有弧形桿，所述弧形桿的一端固定安裝有殼體，所述殼體內固定安裝有微型電機，所述微型電機的輸出軸上固定安裝有轉桿，所述轉桿的一端延伸至所述殼體外并轉動安裝有清理頭，所述清理頭與所述攝像頭相適配。

優選的，所述越障高度調節裝置包括固定座，所述固定座的底側開設有放置槽，所述放置槽內固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸上固定安裝有絲桿，所述絲桿上螺紋套接有螺紋套，所述螺紋套上開設有螺紋槽，所述螺紋套的底側轉動安裝有支撐輪。