[發明專利]一種管廊巡檢機器人移動平臺

有效

• 申請號: 202010780358.6
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112077823B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 朱耀東;樓平;王中友;婁駿彬;朱珠
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州昱呈專利代理事務所(普通合伙) 33303
• 代理人: 雷仕榮

本發明提供一種管廊巡檢機器人移動平臺。所述管廊巡檢機器人移動平臺包括安裝座；滾輪組件，所述滾輪組件安裝在所述安裝座上；軌道，所述軌道安裝在管廊的頂壁，所述滾輪組件與所述軌道相適配；驅動輪組件，所述驅動輪組件安裝在所述安裝座和所述軌道之間，所述驅動輪組件與所述軌道相接觸；轉臺裝置，所述轉臺裝置安裝在所述安裝座的底側；機械臂組件，所述機械臂組件安裝在所述轉臺裝置的底側；安裝平臺，所述安裝平臺安裝在所述機械臂組件上。本發明提供的管廊巡檢機器人移動平臺具有信息高速傳輸、自主導航、多傳感器信息融合的優點。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種管廊巡檢機器人移動平臺。

背景技術

地下城市綜合管廊，就是“地下城市管道綜合走廊”，又稱“共同溝”，即在城市地下建造一個隧道空間，將市政、電力、通訊、燃氣、給排水等各種管線集于一體，并設有檢修口、吊裝口和監測系統，實施統一規劃、設計、建設和管理。地下城市綜合管廊可以有效地避免拉鏈馬路的出現。建成之后，只需要在內部進行布線，不需將道路重復挖掘。地下綜合管廊的建設美化了城市，將電纜線移入地下，免除了空中蜘蛛網，使城市建設整潔有序。

目前傳統的綜合管廊巡檢方法，主要依靠人工及少量環境監控器實現。但是由于綜合管廊路程長，封閉性強，構造物多，通訊不便，不僅造成工人勞動強度大，工作效率和檢測精度低。同時，地下管廊環境復雜、電纜也時常因自然老化、腐蝕或小動物的啃咬而容易引起火災，且管廊的空氣中一般存在著放射性污染物，一旦出現突發事故，將對巡檢人員的人身安全造成極大威脅。

因此，有必要提供一種新的管廊巡檢機器人移動平臺解決上述技術問題。

發明內容

本發明解決的技術問題是提供一種信息高速傳輸、自主導航、多傳感器信息融合的管廊巡檢機器人移動平臺。

為解決上述技術問題，本發明提供的管廊巡檢機器人移動平臺包括：安裝座；

滾輪組件，所述滾輪組件安裝在所述安裝座上；

軌道，所述軌道安裝在管廊的頂壁，所述滾輪組件與所述軌道相適配；

驅動輪組件，所述驅動輪組件安裝在所述安裝座和所述軌道之間，所述驅動輪組件與所述軌道相接觸；

轉臺裝置，所述轉臺裝置安裝在所述安裝座的底側；

機械臂組件，所述機械臂組件安裝在所述轉臺裝置的底側；

安裝平臺，所述安裝平臺安裝在所述機械臂組件上。

優選的，所述滾輪組件包括雙軸電機，所述雙軸電機安裝在所述安裝座內，所述雙軸電機兩個輸出軸上固定安裝有絲桿，所述絲桿上螺紋套接有L型支桿，所述L型支桿的一端延伸至所述安裝座外并固定安裝有轉向緩沖裝置，所述轉向緩沖裝置的一側安裝有滾輪組，所述滾輪組與所述軌道相適配。

優選的，所述安裝座的頂側內壁上固定安裝有第一滑軌，所述L型支桿的頂側固定安裝有第一滑塊，所述第一滑塊與所述第一滑軌滑動連接。

優選的，所述轉向緩沖裝置包括緩沖殼，所述緩沖殼內轉動安裝有轉桿，所述轉桿的兩側均開設有凹槽，所述凹槽內固定安裝有固定桿，所述固定桿上滑動套接有滑座，所述滑座上轉動安裝有連接轉軸，所述連接轉軸的另一端與所述緩沖外殼的一側內壁轉動連接，所述固定桿上套設有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的一端與所述凹槽的一側內壁固定連接，所述緩沖彈簧的另一端與所述滑座固定連接。

優選的，所述滾輪組包括凹型支架，所述凹型支架上轉動安裝有兩個滾輪，所述凹型支架與所述轉桿固定連接。

優選的，所述凹型支架的兩端均滾動安裝有滾珠。

優選的，所述軌道為工型設計，所述滾珠與所述軌道的內壁相接觸。